自动控制原理第三章时域分析法分解.ppt

* 设非单位反馈系统的各传递函数为 对输入信号的误差传递函数为（主反馈通道传递函数不含 s=0的零点与极点） 3-6 线性系统稳态误差的计算(29) * 由动态误差系数 系统前向通道具有中有 个串联的积分环节， 可消除输入信号为 的稳态误差。 3-6 线性系统稳态误差的计算(30) * 若主反馈通道有 个积分环节， 3-6 线性系统稳态误差的计算(31) * 因为系统对扰动作用的传递函数具有 个s=0的零点，所以相应的动态误差系数： 系统对扰动信号 的稳态误差为零。 3-6 线性系统稳态误差的计算(32) * 对于具有扰动作用的系统，有以下结论： A、扰动作用点之前的前向通道积分环节数与主反馈通道 的积分环节数之和决定了系统响应扰动作用的型别。 B、如在扰动作用点之前的前向通道或主反馈通道中设置 个积分环节，可消除扰动信号 作用 下的稳态误差。 3-6 线性系统稳态误差的计算(33) * 上述方法的缺陷：串联积分环节或增大开环增益会降低系 统的稳定性。因此有如下两种方法： 3、采用串级控制抑制内回路扰动； 当控制系统存在多个扰动信号，且控制精度要求较高时， 宜采用串级控制方式，可显著抑制内回路的扰动影响。 4、采用复合控制。