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* * 实 时 系 统 实 时 调 度 算 法 之 报告人：陆王博 2006 年 2 月 9日 由我的设计课题所引出 系统中断描述表 系统软件结构图 18 SCI1中断地址 0xFFD4 UART1_int 17 SCI0中断地址 0xFFD6 UART0_int 14 HART定时中断地址 0xFFE2 HART_ timer_int 13 MODBUS定时中断地址 0xFFE4 MODBUS_timer_int 12 HART载波侦测中断地址 0xFFE6 CD_INT 优先级 功能描述 中断向量 中断函数 Signal A: Modbus发送缓冲区满； Signal B: Modbus接收缓冲区满； Signal C: HART接收缓冲区满； Signal D: HART发送缓冲区满； 一、实时系统的分类 二、实时系统的几个重要概念 三、时钟驱动调度 ——时间片轮转调度算法 四、优先级驱动调度 （一）静态调度算法——RM算法 ——DM算法 （二）动态调度算法——EDF算法 ——LLF算法 五、调度算法总结 一、实时系统的分类 ? 根据所解决问题的性质：静态调度、动态调度 ? 根据任务是否可以被抢占：抢占式调度、非抢占式调度 ? 根据任务的实时性要求：硬实时调度、软实时调度 ? 根据实时系统运行环境：单处理机调度、多处理机调度 ? 根据调度器的体系结构：集中式调度、分布式调度 三种常用的实时调度方法：时钟驱动调度、加权轮转调度和优先级驱动调度。加权轮转调度方法主要用于调度高速交换网络的实时通信。 ? 周期（Ti）——周期任务所具有，表示任务周期性执行的间隔时间。 ? 执行时间（ Ci ）——指任务占用CPU的时间。由于每次执行的软件 环境的差异性，导致任务在各次具体执行过程中的计算时间不同， 因此通常用最坏情况下的执行时间来表示。 ? 就绪时限（Ri）——任务具备了可执行条件的时刻。 ? 相位（Φi）——任务第一次就绪的时刻。 ? 截止时限（截止期）——有绝对截止时限（di）和相对截止时限（Di）两种表示方法。 绝对截止时限（di）是任务必须完成的时刻。 相对截止时限（Di）是任务所允许的最大响应时间。 Di = di – Ri ? CPU利用率——执行时间（ Ci ）与周期（Ti）之比，是衡量算法优 劣的重要参数。 二、实时系统的几个重要概念 描述一个任务的两种方法： ? 用（Φi，Ti，Ci，Di ）来描述一个任务。 例如，（1，10，3，6）是一个周期任务，它的相位是1，周期是10，执行时间是3，相对时限是6。因此，该任务在时刻1第一次就绪，到时刻7必须执行完毕；第二次就绪在时刻11，到时刻17必须执行完毕，依次类推。CPU利用率为0.3。 ? 只用（Ti，Ci）来描述一个任务。 例如，（10，3），它表示默认相位为0，周期为10，执行时间为3，默认相对时限等于其周期。因此，该任务在时刻0第一次就绪，到时刻10必须执行完毕；第二次就绪在时刻10，到时刻20必须执行完毕，依次类推。CPU利用率为0.3。 三、时钟驱动调度 ——时间片轮转调度算法 ? 时间片轮转调度算法的适用情况： 当两个或多个就绪任务具有相同的优先级，且它们是就绪任务中优先级最高的任务时； ? 时间片的选择： ? 时间片太大，时间片轮转调度就没有意义； ? 时间片太小，任务切换过于频繁，处理器开销大，真正用于 运行应用程序的时间将会减小。 四、优先级驱动调度 很多经典的调度算法都是基于优先级的，分静态优先级调度和动态优先级调度，在静态优先级调度中，系统任务序列的周期、截止时限、执行时间、CPU利用率等时间特性参数都是己知的，系统任务执行的顺序都可以计算出来。比较经典的静态实时调度算法有速率单调(Rate Monotonic— RM)调度算法和单调截止期限(Deadline Monolithic—DM)调度算法。 在动态优先级调度中，任务的优先级是可变的，它基于一个有序的优先级序列，这个序列是按照任务的某一个时间特性参数如截止时限、紧急程度或周期而排列的，在运行过程中，这个序列的优先级会由于任务的运行改变时间特性参数而发生变化。比较经典的动态实时调度算法有最早截止期优先(Earl