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全国大学生机械产品数字化设计大赛 作品说明书 仿生螳螂机器人 作者： 李强 林水杉 刘希福 学校： 辽宁工程技术大学 指导教师： 一、作品背景 随着科技的发展,机器人应用越来越广泛。仿生机器人作为机器人家族中的重要成员，具有高度灵活性和柔性，还具有高度的易复制性，这就决定了仿生机器人在21世纪必将出现更多的种类，仿生机器人也将得到更深入的应用。 生物机器人即活体生物的人工控制，是生物学、信息学、测控技术、微机电系统技术高度发展并且相互结合的产物。世界各国早已开展利用动物作战的研究。如训练狗钻入敌方要地将其炸毁，或利用海豚侦察潜艇等。 现在更多的国家都在研究将微型传感器安装到小动物的身上，使其进入人类无法到达的地方。 针对与自然界的螳螂所特有的能力，我们团队对设计了一款仿生螳螂机器人。 二、作品特点 1、高仿真螳螂，集聚螳螂的走、跳、爬、抓取特点。 2、为使机器人更好的适应环境并能更长久的工作，我们设计了两套供电系统，一为太阳能翅膀，二为腹部的铅蓄电池。 3、本机器人能够以四足和六足行进，加上多节的机械机构，大大提高了仿生螳螂越障能力。 4、本机器人内置自动平衡系统，确保机器人在行走及爬行时的稳定性。 5、可实现远程控制。 6、360视觉检测。 7、可进行爬杆，以完成高空作业。 三、作品结构 本仿生螳螂器人由主体、地面移动系统、机械截割臂、供电系统、自动平衡系统和控制系统六大部分组成。我们团队根据螳螂的运动结构及特点进行精心设计，其三维的整体架构如图1所示： 图1 仿生螳螂的架构图 图2 仿生螳螂的分解图 作品工作原理 1、地面移动系统 本仿生螳螂机器人的地面移动系统为四足行进控制。机器人腿部为连续转动式腿机构，如图3所示。其腿部结构尺寸为：髋关节长度L1=120mm;大腿关节长度L2=160mm;小腿关节长度L3=220mm。其中每一部分都可以一定角度转动或者摆动，髋关节沿着自身轴心转动，大腿关节和小腿关节分别绕O1、O2转动。初始状态大腿关节轴心沿着x方向，小腿关节平行于y方向垂直于x方向。 图3 机器人腿部为连续转动式腿机构 　　通过对步行机器人进行稳定性分析，选择合理的摆动腿顺序，最终采用如图4所示的步态，即初始状态4足处于站立状态，如图4所示；接着后腿1和前腿2向前跃进，这个过程中髋关节转动，大腿关节绕O1小幅度转动，小腿关节绕O2向外转动，其余两腿保持站立状态;当后腿1和前腿2跃进站稳后，前腿1和后腿2开始跃进，如图4(c)所示，如此往复向前运动。 　　图4 机器人步态分析图 当遇到更为复杂的路面时，可以放下双爪，这样可实现6足行走，其中右爪，左前足，右后足为A组；左爪，右前足，左后足，为B组。两组足交替前行，这样不但加快了行进速度，还增加了行进的稳定性。其三维六足行走如图5所示： 图5 六足行走姿态图 2、平衡系统 图6 平衡系统示意图（一） 图7 平衡系统示意图（二） 自平衡系统可使机体在动态行走中时时平衡，通过连杆机构平衡系统示意图中，此装置为本机器人的平衡系统的组要部分。机体可在复杂的行走环境下通过调节配重块的滑移，进而达到平衡机体，保持机体的平稳工作。 当前足向前迈进或后退时，推动杆一向后移动，杆一杆二铰链，进而带动配重移动，使重心在行走的动态中保持平衡。 3、机械截割臂 图8 机械截割臂工作原理图 割臂共有4个自由度，由4部分组成，通过控制能实现螳螂所特有的攻击时的状态，同时机械截割臂可以实现物品的搬运，对物体进行截割，当其与头部配合时，是一个完美的操作平台。 4、供电系统 图9 一款太阳能电池板 本仿生螳螂机器人共采用2块太阳能电池板为机体供应能量，两块太阳能电池板利用四杆机构翻转到机体的两侧，由于使用了四杆机构，这两块电池板可做213 度翻转，可以随着太阳的运动调整这两块太阳能电池板的姿态，便于更好的吸收太阳能。 图10 高倍率航模电池 机体另有一组高倍率航模电池安装与腹部，保证了在没有充足阳光时，机体依然可以正常工作。 当机体进入狭小的空间内时，太阳能电池板会收起，此时机体的能量供应就由高倍率航模电池供给。实现能源的充分利用。 5、导航系统 本机器人的头部装有两个微型摄像头，每个摄像头都可以360度旋转，这样保证了对周围信息的有效捕捉，其触须为两个天线，用于数据的接收与传输，可实现远程控制。内部藏有机械嘴，用于工作。 6，电机控制系统 五