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2013年全国大学生电子设计竞赛 【本科组】 20年9月日 摘 要 本系统以单片机为控制核心，采用角度传感器（ADXL345）实时采集自由摆旋转角度及方向，通过直流电机开环控制旋转角度，以实现控制要求。此外，为方便实验和调试，专门有1602液晶显示旋转角度模块和按键模块。本设计以PWM调速来控制角度的调整，这种外部事件驱动的程序设计方法能够及时响应摆杆角度的变化，总体程序设计简洁，响应时间快，控制精度高。由于直流电机速度大，且不易控制，因此我们根据单摆在运动过程中的状态，实时调节单摆的速度，使其在运动过程中，更加平稳。 关键字： 角度传感器（ADXL345） 单摆平稳运动 直流电机 Abstract This design by STC15F2K60S2 microcontroller as the control core, system variable is obtained by Angle sensor, the application of PID control algorithm, PWM motor speed to control level in