第六章 程序设计(第3节机械手).pptx

第六章 FX系列PLC的程序设计方法第一节 PLC程序经验设计法第二节 PLC程序顺序功能图设计法 第三节 PLC系统设计实例 教学目标掌握经验设计法和顺序功能图设计法。能用PLC设计自动控制系统。第一节 PLC程序的经验设计法基本思路：根据控制要求选择相关联的基本控制环节或经验证的成熟程序，对其进行补充和修改，最终综合成满足控制要求的完整程序。若找不到现成的相关联程序，需根据控制要求一边分析一边设计，随时增加或减少元件以及改变触点的组合方式，经过反复修改最终得到理想的程序。基本特点：没有普遍的规律可以遵循，设计所用的时间、设计的质量与编程者的经验有很大的关系。适用场合：可用于逻辑关系较简单的梯形图程序设计。基本步骤：分析控制要求、选择控制原则； 设计主令和检测元件，确定输入输出设备； 设计执行元件的控制程序； 检查修改和完善程序。 一、典型环节梯形图设计1、延时接通、延时断开电路电路中X0为ON后T0开始计时。6s后T0常开触点接通，Y0为ON。X0为OFF后T6开始计时，9S后T6常闭触点断开，使Y0为OFF，T6亦被复位。 K902.振荡电路电路中X0常开触点接通后，T0的线圈开始“通电”；8秒后T0常开触点接通，从而Y0为ON，T1也开始“通电”计时。9秒以后，T1常闭触点断开，使T0“断电”复位，其常开触点断开使T1复位、Y0为OFF。T1的复位使T1的常闭触点闭合导致T0又开始“通电”计时，以后Y0将这样循环地“OFF”和“ON”，“OFF”的时间为T0的设定值，“ON”的时间为T1的设定值。3.长延时电路 FX系列可编程控制器的定时器最长定时时间为32767.7s，如果要设定更长的时间，就需要用户自己设计一个长延时电路。 X0用于启动延时电路，M0为ON,经过2000s+1600s=3600s=1h后Y0为ON。 定时器“接力”电路用N个定时器串级“接力”延时，达到长延时的目的，电路总的延时时间为各个定时器设定值之和，所能达到的最大延时时间为3276.7×N秒。 计数器串级电路 M8012和C0组成一个4000×0.1s＝400s的定时器。由于C0的常开触点控制C0的复位指令，所以C0的常开触点每隔400s闭合一个扫描周期。C1对C0常开触点闭合的次数计数，累计够81个后C1常开触点接通，使Y0为ON。X0为启动延时电路的信号，所以X0为ON后400s×81＝32400s＝9h输出继电器Y0为ON。X1为停止信号。这个电路最长的延时时间为32767×0.1s×32767＝107367628.9s≈1242.68天≈3.4年。 4.分频电路 在X0为ON的第一个周期里，M0、M1、Y0为ON，M2为OFF；而在X0为ON的第二个周期里，由于M1常闭触点的断开，M0为OFF，M1继续为ON，M2继续为OFF，Y0自保为ON。以后X0为OFF，Y0仍然为ON。下次X0为ON时，M0仍然产生一个单脉冲，但由于上个周期Y0为ON，所以导致M2为ON，致使Y0为OFF。由于Y0的频率为X0的一半，故此电路又叫二分频电路。 5.单按钮启动、停止电路用一个按钮来实现启动和停止两种控制。 图（a）为利用计数器实现单按钮控制的电路。X0第一次为ON，M0接通一个周期，使C0当前值为1，Y0为ON且自保。下次X0为ON、M0接通一个周期，使C0当前值为2，C0常闭触点断开，使Y0为OFF，下个周期C0常开触点的闭合使C0复位，当前值变为0，等待下一次启动。图（b）中X0第一次接通时，M0接通一个周期，此周期中Y0通过自身常闭触点和M0常开触点的闭合使Y0为ON；紧接着下一个周期，M0为OFF，Y0通过M0的常闭触点和Y0常开触点的闭合使Y0为ON自保。下次X0为ON时，M0常闭触点断开，打开自保，Y0为OFF。图（c）中为利用功能指令中的交替输出指令ALT来实现单按钮控制启停控制的电路。6.三相异步电动机启保停电路接触器辅助常闭触点的互锁7.三相异步电动机正反转控制电路电气互锁按钮互锁8.三相异步电动机启动、点动和停止控制电路9.三相异步电动机星形—三角形启动控制电路T0的作用是设定星形启动延时的时间。T1的作用是设定Y─△切换的延时，以从软件上确保KM2和KM3不会同时得电。10.三速异步电动机控制电路共有启动及停止两个输入信号，有对应三个接触器的三个输出信号，三个接触器在硬件上进行互锁。在梯形图中，用Y0、Y1、Y2中的任意两个常闭触点去互锁另一个的线圈，以保证它们不会同时为ON。X1常闭触点串于Y0、Y1、Y2的线圈回路中，以确保启动后随时可以停止。用定时器的常开触点接通一个辅助继电器，由此辅助继电器的常闭触点来断开定时器线圈，由此辅助继电器的常开触点来接通下一个线圈，以确保定时器能可靠启动下一个电路。X0X1( M0