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基于模糊PID 的客车地毯自动清洗干燥机控制系统的研究与设计 课题的背景 模糊PID设计 设计结果分析 课题背景 本文以南昌铁路局科委的项目铁路客车地毯自动清洗干燥机为研究对象，在深入分析研究设备工艺流程的基础上，运用模糊控制技术和常规 PID 控制技术，对原控制系统的控制算法做进一步的研究与设计。 此设备是集地毯清洗、干燥于一体的自动化设备，是由各单元构成的联合机。每个单元由异步交流电动机、变频器、摆式松紧架及减速器等设备组成，各单元组成了多单元同步控制系统。 LDQS100-AT 系列地毯联合清洗机 在整个系统控制中，关键的问题是多单元同步控制的问题，因为它直接影响整个设备的可靠性及设备的安全性。 目前，具有此控制系统的铁路客车地毯自动清洗干燥机已在沈阳客车段洗衣厂、地乌客车段洗衣厂、福州客车段洗衣厂等投入使用。现场使用情况表明：基于模糊PID的铁路客车地毯自动清洗干燥机的控制系统，控制效果良好，稳定性高，抗干扰能力强，满足了控制系统设计的要求。 ASLMAA 系列地毯联合清洗机 模糊PID设计 数学模型的建立 通过对地毯清洗干燥机工艺特点和传动系统的分析，得到： 摆式松紧架差速装置及数学模型传递函数形式 = 交流变频器数学模型传递函数形式 = 异步电动机机械特性及数学模型 = 设计的理论分析 模糊 PID 控制器是在一般 PID 控制系统的基础上，加上一个模糊控制规则环节，利用模糊控制规则在线对 PID 参数进行修改的一种自适应控制系统。它以误差e和误差变化率ec作为输入，可以满足不同时刻的e和ec对参数自整定的要求。它将模糊控制器和PID 控制器两者结合起来，扬长避短，既具有模糊控制灵活而适应性强的优点，又具有PID 控制精度高的特点，对复杂控制系统和高精度伺服系统具有良好的控制效果。 模糊PID控制器的结构框图 设计的理论分析 设计的理论分析 变量的模糊化 PID 参数的整定必须考虑到不同时刻三个参数的作用及相互之间的关系。由传统经验得知控制过程对参数KP、KI和KD的自整定要求，得出了ΔK P，ΔK I，ΔKD 的初始模糊控制表。 设计的理论分析 ΔK P的模糊控制表 ΔK I的模糊控制表 设计的理论分析 采用最大隶属度的方法进行解模糊，由E 、EC 及ΔKP ，ΔK I，ΔK D的模糊子集的隶属度，再根据各模糊子集的隶属度的隶属度赋值表和各参数的模糊调整规则模型，运用模糊合成推理设计出的 PID 参数模糊调整表，这就是模糊 PID 控制算法的核心。 ΔK D的模糊控制表 控制器的仿真 使用 MATLAB 仿真软件对模糊 PID 控制系统进行仿真研究。 以下是仿真过程中的一些截图。 PID的模糊控制Mamdani 推理器 E的隶属度函数 控制器的仿真 EC的隶属度函数 KD的隶属度函数 KI的隶属度函数 KP的隶属度函数 控制器的仿真 模糊规则 Rules Viewer 控制器的仿真 模糊PID控制仿真框图 控制器的仿真 设计结果分析 运行仿真 Start，即可开始仿真，仿真曲线如图所示，从仿真曲线图中可以看出，本文所设计的模糊 PID 控制系统具有很高的稳定性和很强的适应性，可以在实际设备中应用。 谢 谢！