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第五章 自动控制仪表 内容提要 概述 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 双位控制 比例控制 积分控制 微分控制 模拟式控制器 基本构成原理及部件 DDZ-Ⅱ型电动控制器 数字式控制器 数字式控制器的主要特点 数字是控制器的基本构成 KMM型可编程序调节器 可编程序控制器 概论 可编程序控制器的基本组成 可编程序控制器的编程语言 OMRON C 系列 PLC 应用实例 第一节 概论 控制仪表经历三个发展阶段 基地式控制仪表 单元组合式仪表中的控制单元 以微处理器为基元的控制装置 第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 控制器的控制规律是指：控制器的输出信号与输入信号之间的关系。即 在研究控制器的控制规律时：经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。 控制器的基本控制规律：位式控制（其中以双位控制比较常用）、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）及它们的组合形式，如比例积分控制（PI）、比例微分控制（PD）和比例积分微分控制（PID）。 一、双位控制 理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为 图5-1 理想双位控制特性 图5-2 双位控制示例 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。 图5-3 实际的双位控制特性 图5-4 具有中间区的双位控制过程 结论: 双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标。 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而应用很普遍。 二、比例控制 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。 如左图，根据相似三角形原理 对于具有比例控制的控制器 （5-4） 图5-5 简单的比例控制系统示意图 比例控制的放大倍数KP是一个重要的系数，它决定了比例控制作用的强弱。 比例度：是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 （5-5） 图5-6 比例度示意图 举例：相应的输出从4mA变为9mA，其比例度的值为 DDZ-Ⅱ型比例作用控制，温度刻度范围为400～800℃，控制器输出工作范围是0～10mA。当指示指针从600℃移到700℃，此时控制器 说明：对于这台控制器，温度变化全量程的50％（相当于200℃），控制器的输出就能从最小变为最大，在此区间内，e和p是成比例的。 将式（5-4）的关系代入式（5-5），经整理后可得 结论：比例度δ与放大倍数KP成反比。 控制器的比例度δ越小，它的放大倍数KP就越大，它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。 优点：反应快，控制及时 缺点：存在余差 结论：若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。 三、积分控制 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 积分控制作用的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比，即 当输入偏差是常数A时 图5-9 积分控制器特性 结论：当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。 当偏差为零时，输出才停止变化而稳定在某一值上，因而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。 把比例与积分组合起来，这样控制既及时，又能消除余差。 比例积分控制规律可用下式表示 若偏差是幅值为A的阶跃干扰 图5-10 比例积分控制器特性 图5-11积分时间对过渡过程的影响 比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 四、微分控制 在自动控制时，控制器具有微分控制规律 图5-12 理想微分控制器特性 优点：具有超前控制功能。 缺点：它的输出不能反映偏差的大小，假如偏差固定，即使数值很大，微分作用也没有输出，因而控