[积木式机器人开发系统快速入门指南.docVIP

1、组建万能小车平台，快速搭建出循迹车的平台 2、安装寻迹传感器 寻迹传感器又叫灰度传感器或者光电判读器，分为对射式和反射式两种，其中反射式寻迹传感器是简易机器人最常用的一种有源传感器。在这里我们重点对其进行介绍，本教材中凡未加说明的均指反射式寻迹传感器。寻迹传感器的典型用途如下： 检测表面特征：寻迹传感器很适宜检测场地或物体表面的颜色或其他标记特征。例如白纸上的黑线。 墙面跟踪：墙面是连续的障碍物，精度比较高的寻迹传感器能简单地测量小级别的距离，就能让机器人与墙面保持一定距离行进、跟踪墙面。 为了减低环境光造成的影响，寻迹传感器一般使用红外线。寻迹传感器的输出分为模拟量和开关式两种，本教材只介绍前者。它的原理是发光元件发出红外线，接收元件检测反射光，根据反射光的强弱，输出由小到大的模拟电平。 有一点要特别说明，寻迹传感器的工作距离有限，如果反射物较远，即使是白色物体，传感器接收的反射光也会较弱，导致无法识别出白色。这点我们在今后的使用中应该特别注意。当然，增大发光管的功率，工作距离也会相应增大。一般来说，寻迹传感器的工作距离较近。 寻迹传感器的接口线由三条线组成：黑色线（地线）；红色线（电源线 +5V）；黄色线（信号线）。接口线可连接于简易机器人控制器的任何模拟端口。寻迹传感器与万能小车平台的接插方式如下：（图中红色积木为套装中的“双排高侧孔”） 》》》》》》》》 需要注意的是，循迹传感器和地面的距离不可太高，同时传感器也不能摩擦到地面，应合理控制离地距离。 3、将马达模块和传感器连接到单片机控制器(ICU) ICU（Integrated Contrl Unit）集成控制单元 1．基本介绍 ICU是一个可编程控制器,机器人系统的微型控制器,。控制程序通过设备控制器输入输出设备按钮、扬声器, LCD显示屏。此外,传感器可连接到输入口控制程序提供输入控制程序执行器件如电机 从物理上看，ICU的内部电路包括一印制电路板和9V电源单片微型控制器电机控制芯片LCD液晶显示屏和LCD控制芯片扬声器个按钮。 逻辑上控制器个人计算机处理器、存储器和输入/输出设备连接。输入/输出设备包括:一部分是通过总线设备连接机械电元件。按钮、LCD屏、扬声器传感器和执行器件设备。部份通常指设备控制器设备 在主机上编写好程序通过串下载。程序可用不同的环境提供程序语言用语言交叉编译器通过由片ROM常驻一个简单协议下载常驻下载程序后预置程序提供I/O服务LCD液晶屏），直接 2．外围组件的连接规则 根据不同的目标需求，我们会有选择的使用不同的传感器件。包括有减速马达、碰撞传感器、寻迹传感器、发光组件、角度传感器、温度传感器、红外发送模块、红外接收模块、红外测距模块、精确测距模块和精确方位模块等等。那么它们和ICU之间的连接是怎样的呢？我们向大家介绍一下最基本的连接注意事项： 每个外围组件都有自己的连接线，分为三芯（黄、红、黑排线）和四芯（蓝、黄、红、黑排线）2种，黑线均为地线。注意黑线必须连接ICU插槽的外端（G端）。如下图所示： 特别提示：请严格遵守连接规则，随意的插接将导致ICU和外围组件的严重故障。 我们可以从上图看到： 第一类数字端口，以“Dx（D1-D6）”表示，它提供稳定的5V电源，可以插接任何数字类的检测模块（只返回0、1值的）和输出模块等等，不建议接插大功率模块（如马达等）； 第二类模拟端口，以“Ax（A1-A4）”表示，它提供稳定的5V电源，可以插接任何传感器（返回0-255的测量值）模块和输出模块等等，它最主要的用途是接插模拟传感器； 第三类马达端口，以“Mx（M1-M2）”表示，它提供直接外部输入的电源（或电池）。由于ICU可承受较高电压，所以此端口可接插大功率设备（如马达等）； 线槽上方的“G、V、X、Y”四个字母，其中“G”指地线（必须连黑线）；“V”指电源（红线）；“X”和“Y”指信号线（黄色和蓝色线）。字母正下方的插针，应当连接相应颜色的接线。 “ON/OFF”上面的圆形按钮是电源开关。除了用于启动机器人也用于下载程序，在您下载已经编译好的应用程序时，当软件提示“等待硬件连接···”时，按下此按钮重新启动电源即可进行程序下载。 “PWR”上面是电源指示灯。正常状态下，该灯为绿色，代表电源正常。若偶尔闪动红色，表示电压偶尔跌落到正常状态以下，请检查ICU正在执行的程序中是否有马达高速正反转的设置。若一直为红色或者红色频繁闪动，表示电源不足，请准备更换电池或连接足够功率的外接电源。 “COM”上面是通讯指示灯，当ICU有数据收发（