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2006年12月27日 10:10-12:00 第七章 刚体平面动力学 Mechanics Mechanics 7.7.1 刚体的线动量和角动量 7.7.1 刚体的线动量和角动量 7.7.1 刚体的线动量和角动量 7.7.1 刚体的线动量和角动量 Mechanics 7.2.2 冲量-动量定理 7.2.2 冲量-动量定理 7.2.2 冲量-动量定理 7.2.2 冲量-动量定理 7.2.2 冲量-动量定理 7.2.2 冲量-动量定理 Mechanics 7.7.3 动量守恒定律 7.7.3 动量守恒定律 7.7.3 动量守恒定律 7.7.3 动量守恒定律 7.7.3 动量守恒定律 7.7.3 动量守恒定律 7.7.3 动量守恒定律 Mechanics 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 7.7.4 刚体的碰撞 对碰撞点B所在的刚体作类似的分析 (2) 两个刚体或其中的一个刚体的运动受到约束的情况 n A IOw n A O IOw* n A o ?Pdt + = r O ?Qxdt ?Qydt n A Iow* n A O IOw? n A o ?Rdt + = r O ?Qxdt ?Qydt 对碰撞点B所在的刚体作类似的分析 为了求出碰撞后刚体碰撞点的速度，需用如下的条件: 小结: 将两刚体作一个系统，利用该系统对某一点的角动量守恒 利用恢复系数 Note: 将两个碰撞的刚体作为一个系统，则有 系统对参考点A的角动量守恒 系统的线动量也守恒 O 系统的线动量不守恒 A 系统对O点的角动量守恒 O′ 系统的线动量不守恒 角动量守恒吗?? O Note: 将两个碰撞的刚体作为一个系统，则有 * * Section 18.6,18.6, 17.7 7.7 冲量-动量方法 Impulse-Momentum Method 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 7.7.1 刚体线动量和角动量 7.7.2 冲量-动量定理 7.7.3 动量守恒定律 7.7.4 刚体的碰撞 7.7 冲量-动量方法 Impulse-Momentum Method 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies G P = mvG LG = IGw m(vG)y m(vG)x Momentum diagram 线动量: 质点系: 刚体: vG: 刚体质心的速度 m: 刚体的总质量 角动量: 对质心 对任一参考点A P=mvG LG = IG? G A x′ y′ rG ? d 如果刚体作一般平面运动且关于G-xy平面对称 LG = IG wk LG = IG w LA = IGw + (d)mvG w = wk 平动: w = 0 P = m vG LG = 0 P=mvG G A x′ y′ rG d 定轴转动: P = m vG LG = IGwk P=mvG LG = IG? G A(fixed) x′ y′ rG ? LA = IA w 7.7.1 刚体线动量和角动量 7.7.2 冲量-动量定理 7.7.3 动量守恒定律 7.7.4 刚体的碰撞 7.7 冲量-动量方法 Impulse-Momentum Method 第七章 刚体平面动力学 Planar Kinetics Of Rigid Bodies 线冲量-动量定理: or 角冲量-角动量定理: A: 固定点或质心 or 平面运动 图形表示:冲量-动量图. 对于刚体的平面运动: + = m(vG)1 IG?1 G Initial Momentum diagram G Impulse diagram m(vG)2 IG?2 G Final Momentum diagram A: 固定点或质心 例题 7.7-1 Find: 设齿轮从静止开始转动，求5秒后齿轮A的角速度. Plan: 时间、角速度?冲量-动量定理: Given: 齿轮装置: mA = 7kg mB = 5kg kA = 0.15m kB = 0.1m M = 2(1 – e-0.5t) N·m 0.25m 0.15m 利用运动学找出两齿轮的角速度的关系； 对每个齿轮利用冲量-动量定理。 冲量-动量图: 依题意，初态动量为零. F t Gear