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PLC教程理论篇之PLC 用于运动控制三 开环控制 关键词：独立运动控制、协调运动控制、累加直线插補、逐点比较圆弧插補、直接目标跟踪控制、跟踪运动控制 开环控制有两种：一是程序控制，另一是比例控制。 程序控制是指，一旦控制命令启动，将按预定程序进行控制，使运动部件按要求的速度、加速度控制或轨迹运动，直到控制任务完成。 比例控制是指，使一个脉冲输出（控制量）跟踪另一个输入量变化，也称随动控制或同步运动。 开环控制最大的优点是，简单，响应速度快，没有系统不稳定的问题。所以，NC也多是使用开环控制。 开环控制用于定位与运动控制有单轴的，双轴的，还有多轴的。小型机多用于单轴，或双轴控制。 以下将就单轴独立运动控制及双轴运动跟踪控制分别进行讨论。 1． 单段位置控制 在单轴（某个坐标）上，当工作命令发出后，可使部件按指定速度（指定脉冲频率），完成指定位移量（指定脉冲数）的位移，即这里称的“位置控制”。组成这样系统的硬件可以是：小型 PLC、步进电机及配套设施与运动部件。 图 13-7 即为三种 PLC 实现这个控制的程序。其作用是当“工作”ON 后，将使脉冲输出口发出 1000 个，频率为每秒 10 次的脉冲。进而使运动部件产生相应于 1000 个脉冲当量的运动。程序的算法是：先传送控制数据，然后执行相关脉冲输出指令。 a – OMRON PLC b –西门子 PLC c – 三菱 PLC 图 13- 7 位置控制程序 图 a 为 CPM2A 用的程序。它先把 1000 个脉冲数传送给 DM101（高位）、DM100（低位）。然后微分执行“PULS”指令，选择 010。00 为脉冲发送口，选择独立工作模式，选择用 DM101（高位、0）、DM100（低位、1000）确定脉冲数。再把 10 传送给 DM102，并执行“SPED”指令，选择 010.00 为脉冲发送口，选择独立工作模式，选择用 DM102 确定脉冲频率。显然，根据这组指令，即可使 PLC 向 10.00 口发出频率为 10 的 1000 个脉冲，进而使部件按上述要求运动。 图 b 为 S7-200 的程序。它先对 SM67 设定，设为 16#8D，指定单段 PTO 输出。使用Q0.0 口输出脉冲，其输出周期设定为 100 毫秒（频率为 10Hz），脉冲数为 1000。 图 c 为 FX2N 的程序。它使用 Y000 口输出脉冲，参数为即时数。指定输出出频率为 10Hz，脉冲数为 1000。 提示：CPM2A 的 PLUS 及 SPED 指令，S7-200 的 PLS 指令微分执行，即可按设定的脉冲数输出脉冲。如一直执行，则不受脉冲数设定限制，将一直发送脉冲。当指令停止执行，还得把设定的脉冲发送完毕后，才停止发送脉冲。 提示：与上不同，FX2N 的“PLSY”指令必须连续执行，一旦停止执行，即使指定的脉冲数没有发送完毕，也不再发送脉冲。但是，一旦又恢复执行，脉冲将继续发送，直到设定脉冲数发送完毕。 4．5．2．2 加、减速度及位置控制 在单轴（某个坐标）上，当工作命令发出后，为了工作平稳，可使部件按指定的加速度（指定脉冲频率增加率或指定加速时间），指定的目标速度（指定输出脉冲频率），指定减速度（指定脉冲频减小率或指定减速时间），完成指定位移量（指定脉冲数）的位移，即这里称的“加、减速度运动控制”。组成这样系统的硬件也可是：小型 PLC、步进电机及配套设施与运动部件。PLC 则是通过运行程序，用脉冲输出口设施这个控制。 图 13- 8 示的为加、减速度位置控制的一个例子。它要求用 5 秒时间，把输出脉冲频率增加到 100Hz，减速时则是用 5 秒时间，从 100Hz 减速到最小频率。 图 13- 8 输出频率变化简图 图 13-9 即为三种 PLC 实现这个控制的程序。其作用是当“工作”ON 后，将使脉冲输出频率逐渐增加，5 秒后达 100Hz。输出脉冲总数 20000 个。当发送脉冲接近时，减速，于5 秒后减速到最小值，并停止发送。程序的算法也是：先传送控制数据进行设定，然后执行相关脉冲输出指令。 a – OMRON PLC b –西门子 PLC c – 三菱 PLC 图 13- 9 加、减速度位置控制程序 图 a 为 CPM2A 用的程序。它先把 20 传送给 DM101（高位）、0 传给 DM100（低位）。 然后微分执行“PULS”指令，选择 010.00 为脉冲发送口，选择独立工作模式，选择用 DM101）、DM100 确定脉冲数（即指定 20000 个脉冲）。再把 20 传送给 DM110，把 100 传送给 DM111，把 20 传送给 DM112，并执行“ACC”指令，选择 010.00 为脉冲发送口，选择独立工作模式，选择用 DM11