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机器人技术 伺服机器人：带反馈的控制系统，分为点位伺服（点焊、搬运机器人）和连续轨迹伺服（弧焊、喷涂） 机器人分类：直角坐标型，圆柱坐标型，极坐标型，关节型，平面关节型。 刚体的自由度：任何空间刚体有6个自由度，即可任意运动。 机器人主要参数：工作空间，工作速度，工作负载，控制方式，驱动方式 精度，重复精度，分辨率 制动器：由制动架，制动件和操纵装置等。 机器人静力学：虚功原理（虚位移原理），惯性矩 机器人的控制基础：机器人的控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的，有耦合的，非线性的多变量控制系统。 机器人控制方式：点位式，连续轨迹式，力控制方式，智能控制方式 机器人控制的基本单：电动机，减速器，驱动电路，运动特性检测传感器，控制系统的硬件，控制系统的软件。 直流电动机：将直流电能转化为机械能（左手定则，换向器） 定子，转子，额定功率，额定电压，额定电流，额定转速 直流伺服电动机：改变输入电压信号可以变更伺服电动机的转速和转向。（永磁式和电磁式，其中电磁式激磁绕组由外加恒压的直流电源激磁） 控制方式：电枢控制，电枢就是转子，产生电磁转矩和感应电动势，是直流电动机进行能量转换的枢纽。 直流伺服电动机的主要静态特性：机械特性（转速与转矩的关系），调节特性（转速与电压的关系） 交流电动机：将交流电能转化为机械能 交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称“同步”。 交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。。。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。 对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。什么是传感器? 传感器由敏感器件与辅助器件组成。敏感器件的作用是感受被测物理量，并对信号进行转换输出。辅助器件则是对敏感器件输出的电信号进行放大、阻抗匹配，以便于后续仪表接入。 2.?测力计的测量原理并举两例?弹簧秤：主要是胡克定理：F=kx. 弹簧的长度与所受外力成正比。这个比值就是弹簧的倔强系数k电子秤：秤重物品经由装在机构上的重量传感器，将重力转换为电压或电流的模拟讯号，经放大及滤波处理后由A/D处理器转换为数字讯号，数字讯号由中央处理器(CPU)运算处理，而周边所须要的功能及各种接口电路也和CPU连接应用，最后由显示屏幕以数字方式显示。举两例位移传感器,并指出其中一例的原理? 说一下电阻应变片的工作原理?应变效应—— 金属电阻应变片分为丝式、箔式两种( ( 应变( ( 电阻相对变化dR/R 导体材料受到应力作用时，其电阻率会发生变化，这种现象称为压阻效应 将应变片贴于弹性元件上，作为测量力、位移、压力、加速度等物理参数的传感器 传感器分为哪些种类？什么是传感器的灵敏度、准确度、分辨率？试简述一种传感器应用，并简述其工作原理 压电传感器中主要使用的压电材料包括有石英、酒石酸钾钠和磷酸二氢胺。其中石英（二氧化硅）是一种天然晶体，压电效应就是在这种晶体中发现的，在一定的温度范围之内，压电性质一直存在，但温度超过这个范围之后，压电性质完全消失压电效应是压电传感器的主要工作原理，压电传感器不能用于静态测量，因为经过外力作用后的电荷，只有在回路具有无限大的输入阻抗时才得到保存。实际的情况不是这样的，所以这决定了压电传感器只能够测量动态的应力。1.什么是冲量?表达式是什么?什么是动量?表达式是什么?二者的关系式什么?2.什么是瞬心? 3.平面任意力系的平衡方程。 4.什么是虚位移。什么是虚位移原理。 1.什么是圣维南原理。 2.低碳钢的轴向拉伸分为几个阶段。 3.基本变形有几种。 4.材料力学用于解决什么问题 5.理论力学用于解决什么问题 7.有限元方法的理论基础是什么 PID调节器是什么？若某系统阶跃响应的稳态有误差，应如何调整控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分