现控第四章导论.pptVIP

2．二次型标量函数 二次型函数在李雅普诺夫第二方法分析系统的稳定性中起着很重要的作用。 （8） 设 为n个变量， 定义二次型标量函数为： 其中 P 为实对称矩阵， 例： 若 则称 为二次型函数的标准型。 矩阵 P 的符号性质定义如下： 二次型函数 的符号性质： 设P 为实对称方阵， 为由P 所决定的二次型函数。 由此可见，矩阵P 的符号性质与由其所决定的二次型函数 的符号性质完全一致。因此，要判别 的符号只要判别P 的符号即可。而后者可由希尔维斯特(Sylvester)判据进行判定。 3．希尔维斯特判据 设实对阵矩阵： 为其各阶顺序主子行列式： * 第四章 稳定性和李雅普诺夫方法 在古典控制理论中，对于单入单出线性定常系统，应用劳斯判据，奈奎斯特判据判定系统的稳定性非常方便有效，这些判据不仅能判定系统是否稳定，而且还能指明改善系统稳定性的方向。这些判据都是以分析系统特征方程的根在根平面上的分布为基础的。但这些判据对于非线性和时变系统就不适用了。 早在1892年，俄国数学家李雅普诺夫就提出了对任何系统都普遍适用的关于稳定性的定义，并将判定系统稳定性的问题归纳为两种方法：李雅普诺夫第一法和第二法。