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机器人足球 郭锋 betop@ ftp://rc2008:rc2008@0 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第一节 基础知识 机器人足球背景知识 2D比赛介绍 代码认识 Linux下开发基础 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 什么是RoboCup RoboCup 联盟（起初称作Robot World Cup Initiative）是一个国际性研究和教育组织，它通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。 RoboCup 联盟选择了足球比赛作为一个基本领域，并组织了国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事和学术会议——机器人足球世界杯及学术会议（The Robot World Cup Soccer Games and Conferences，简称RoboCup）。 为了能让一个机器人球队真正能够进行足球比赛，必须集成各种各样的技术，包括自治智能体的设计准则、多主体合作、策略获取、实时推理、机器人学以及感知信息融合等。 对一个由许多快速运动的机器人组成的球队来说，RoboCup 是一项在动态环境下的任务。 在软件方面，RoboCup还提供了软件平台以便于研究。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. RoboCup 联盟组织结构 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. RoboCup比赛项目 仿真组(2D、3D) 小型机器人组(f-180) 中型机器人组(f-2000) 四腿机器人组(由Sony 赞助，从1999 年开始) 人形机器人组(从2002 年开始) E-League（从2004 年开始） RoboCup 评论员系统演示 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 仿真比赛界面 采用RoboCup 提供的标准服务器程序，在计算机上进行11 对11 的仿真机器人足球赛 分布式控制，类似于人类足球比赛，比赛规则采用RoboCup竞赛的仿真组比赛规则。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 小型组比赛界面 比赛场地：290X240cm 机器人最大尺寸：180（直径）X150（高）cm双方各有5 个机器人上场，比赛用球为标准的桔黄色高尔夫球 比赛分上下半场，各10 分钟有效比赛时间，中间休息10 分钟。 小型组属于半自主模式，比赛采用集中全局视觉系统，无线通讯方式传输比赛场景信息（机器人和球的位置、方向等），各机器人同时接收相同的视觉信息，自行决策，独立控制。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 中型组比赛界面 比赛场地：8X5m 机器人最大尺寸：50（长）X50（宽）X80（高）cm 1 对1或和2 对2 级别，比赛用红色标准排球 比赛规则采用RoboCup 竞赛的中型组比赛规则 中型组采用全自主模式，机器人自带视觉系统，自动采集场景信息，自行决策控制。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 四腿组比赛 比赛场地：180X300cm 比赛使用sony公司生产的四腿机器狗，全自主模式。 机器狗自带视觉系统、无线通讯系统，机器狗之间可以相互通讯。 Evaluation only.