[第五章频率特性法2010-4.pptVIP

二、 Nyquist稳定性判据 （一） Nyquist判据 当系统开环传递函数G(s)H(s)在s平面的原点及虚轴上没有 极点时(例如0型系统),得Nyquist稳定判据： 闭环系统稳定的充要条件是：当?从-??+?时，系统的 开环频率特性G(j?)H(j?) 按逆时针方向包围(-1,j0)点P周，P为 位于s平面右半部的开环极点数目。即N＝P。 【例5-7】 设系统的开环传递函数为： 绘制频率特性曲线，并判断闭环系统的稳定性。 解： （二） 虚轴上有开环极点时的乃氏判据 当系统开环传递函数G(s)H(s)在s平面的虚轴上有极点时 (含有积分环节，例如I型系统以上系统),则不能使用乃氏判据。 因为映射定理要求s平面上的封闭曲线不经过F（s）的奇点。 为了在这种情况下应用乃氏稳定判据，需对乃氏回线进行 修改，为此，以虚轴 上的开环极点为圆心, 无限小的正数? 为半 径作右半圆,形成完整 的Nyquist回线。 如图5-42所示。 此半径为?的半圆在s平面可表示为： 映射到 平面为： 上式说明当s沿着小半圆从 运动到 时， 角从－90 度变化到90度，而 平面上的映射曲线将沿半径为无 穷大的圆弧按顺时针方向从 变化到 。见图5-42。 由此时的 平面上完整的映射曲线，即可依据乃 氏判据判断系统的稳定性。 【例5-8】 设系统的开环传递函数为：G(s)H(s) 绘制频率特性曲线，并判断闭环系统的稳定性。 解：系统的开环传递函数含有一个积分环节，即 ，其乃 氏回线应排除s平面的原点，频率特性由从90度到－90度，半径 为无穷大的半圆弧段补 全。如图5-43所示。 显然，补全后的 nyquist曲线不包围 （－1，j0）点，又， 该系统的开环传递函数 在s平面右半部没有极点 所以该闭环系统稳定。 【例5-9】 设系统的开环传递函数为： 绘制频率特性曲线，并判断闭环系统的稳定性。 解：系统的开环传递函数含有两个积分环节，即 ，其乃 氏回线应排除s平面的原点，频率特性由从180度到－180度，半 径为无穷大的圆弧段补全。如图5-44所示。 显然，补全后的nyquist 曲线包围(-1，j0)点两 次，又该系统的开环传 递函数在s平面右半部 没有极点，所以该闭环 系统不稳定。（闭环系 统在s平面右半部有2个 极点。） 【例5-13】 设一个闭环系统具有下列开环传递函数： 试确定该闭环系统的稳定性。 解： 该系统的nyquist图如图5-47所示，从图中可以看出 轨迹逆时针方向包围 点一次。又开环系统有 一个极点位于s 平面右半部，所以N＝p 闭环系统稳定。 这是一个开环系统不稳定，但是 回路闭合后，变成稳定系统的 例子。 三、根据Bode图判断系统的稳定性 （一）Bode图与Nyquist图之间具有对应关系： 1，Nyquist图上的单位园 — Bode图幅频特性上的0dB线 2，Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 （二）正、负穿越 如开环频率特性按逆时针方向包围（ ）一周，则 必然从上而下穿越负实轴的 线段一次，这种伴随着相角增加的穿越称为正穿越。反之，称为负穿越。 对应于Bode图上面，在 的频段内，随着 的增加，相 频特性由上而下穿过 线为负穿越。反之为正穿越。如图5-48所示。 （二）Bode图上的稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是：当 由0变到 时，在开环对数幅频特性 的频段内，相频特性 穿越 线的次数（正穿越与负穿越次数之差）为p/2，p为s平面右半部的开环极点数。 四、系统的相对稳定性与稳定裕度 在实际控制系统中,首先要求系统必须是稳定的(即绝对稳 定性),并且还要求有一定的稳定程度,即稳定裕度。系统稳定裕 度用于表征系统的相对稳定程度，经常作为控制系统的频率域 性能指标。 （－）系统相对稳定性的表述 如右图：K值较小时，系统稳定；K值较 大时，系统不稳定的；K取某个值时， Nyquist曲线通过(-1,j0)点，系统处于临 界稳定状态。系统Nyquist曲线与实轴交 点坐标离(-1,j0)点的距离，可作为表征系 统相对稳定性的一个指标。通常用相角 裕度?和幅值裕度Kg表示系统稳定裕度。 （二）相角裕度?和幅值裕度Kg的定义 （Phase Margin and Gain M