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电子科技大学成都学院 电子设计竞赛 竞速智能小车设计与制作 制作人: 祝浩 (2011级) 陈祥伟(2011级) 杨青山(2011级) 智能竞速小车设计与制作 摘要: 本系统为竞速智能小车，主要是速度和智能控制，实现在5M跑道上的高速直线行驶。小车在跑道终点距离障碍物0.5M处能自动停止，并且可以自动高速倒回行驶到起点位置。系统核心控制由ARM Cortex-M3内核的STM32微处理器结合PID控制算法实现，运用光电门检测路程，定时器产生PWM波控制电机，超声波检测距离完成。 关键字: STM32 　　竞速智能小车 　　 超声波 　　　　光电门 　　 PID控制算法 目录 一 系统总体方案 4 1.1 供电方案 4 1.2 走直线方案论证 4 二 电路和软件设计 5 2.1 电源电路 5 2.2 系统电路接口 5 2.3 软件设计 5 三 系统调试 7 3.1 调试方法 7 3.2 PID参数确定 7 3.2.1 PID介绍 7 3.2.2 PID整定参数 8 四 测试数据及测试结果分析 9 4.1 测试数据 9 4.2 结果分析 9 一 系统总体方案 系统用现有的智能小车为载体。用光电门检测、超声波传感器实现直线和蔽障功能。两个前轮装有光码盘，将轮子等分为20等分，两个光电门分别检测前轮行驶的路程。用超声波测量距离。系统核心为PID算法，将测量的路程由PID算法得到控制参数，再转化为PWM波的占空比控制电机，最终达到小车直线行驶的目的。 1.1 供电方案 由于小车需要移动，电机转动需一定的电流，所以系统采用大容量锂电池供电。用稳压模块将电池电压降到5V给核心板、光电门和超声波供电。小车要求速度快，所以直接12V供给电机驱动模块保证足够的速度。稳压芯片为TPS5433，输出可调，最高可达3A电流。 1.2 走直线方案论证 系统要实现小车直线行驶，故此提出以下方案 方案一： 小车为四驱动，不加PWM波控制在一定距离内行驶，路线比较接近直线。观察小车行驶轨迹，小车偏离直线时在程序中加以PWM调试以回到直线。比如，观察到小车行驶在3M是开始左偏，那么当行驶到3M时用PWM波进行校正，如此往复直到小车直线行驶。优点是算法简单。缺点是，当电池电量变化时小车的轨迹会发生较大变化，不能稳定。 方案二： 运用激光传感器检测，在障碍物上安装一个激光发射头，小车安装多个激光接收头，当小车偏离轨道时，激光会照射到不同的接收头，通过分析接收头信息感知行驶是左偏或者右偏，从而进行校正。优点：精确度高。缺点：后退走直线困难。 方案三： 定时检测小车行驶的路程，当检测到左右轮行驶路程差别大于一定范围时开始校正，校正采用PID控制算法，得到校正参数即PWM的占空比，实现直线行驶。优点：控制精确。缺点：算法略复杂。 本系统选择方案三。 二 电路和软件设计 2.1 电源电路 稳压采用ＴＩ公司的ＴＰＳ５４３３Ｔ芯片，开关频率达７５０ＭＨｚ。输出可调，Vout=(R4/R5+1)*0.8V，电路图如下： 2.2 系统电路接口 光电门分别接ＰＥ０和ＰＥ１检测路程。超声波发射和接收分别接ＰＣ１１和ＰＣ１２判断小车与障碍物的距离。 2.3 软件设计 系统流程图如下： 三 系统调试 3.1 调试方法 主要调试工具：皮尺，示波器，学生电源。 用地板作为小车跑道，障碍物宽为0.5M，高为0.5M箱子。在小车起始位置有刻度，精度为5cm，终点位置刻度精度为5cm。 3.2 PID参数确定 系统最主要就是PID参数的确定。 3.2.1 PID介绍 P就是比例，就是输入偏差乘以一个系数； Ｋｐ ＝ ０．６*Ｋｍ I就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；Ｋｉ ＝ Ｋｐ*ω／π D就是微分，对输入偏差进行微分运算； Ｋｄ ＝ Ｋｐ*π／4*ω Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值；ω为极坐标下振荡时的频率。 PID基本结构： PID 控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： 微分可对路线进行预测，本系统未用到。 3.2.2 PID整定参数 整定参数的方法有理论计算法和经验试凑法两种。理论计算法需要大量的计算，而且计算过程繁琐，因此系统采用经验试凑法。按照如下口诀调试： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频