第二章 线系统的数学描述.pptVIP

振荡环节的传递函数 振荡环节：T2 d2r(t)/dt2 +2ζTdr(t)/dt +r(t) ＝r(t) 传递函数：G(S)=C(S)/R(S)=1/(T2S2 +2ζTS+1) 方框图： 6 RLC振荡电路： Uc R Ur i c L 电路的微分方程为：LCd2Uc/dt2+RCdUc/dt+Uc=Ur d2Uc/dt2+R/LdUc/dt+Uc=1/LCUr 令ωn=1/√LC，ζ=0.5 R√C/L 则上式的拉氏变换为： (S2 + 2ωnζS+ωn2)Uc(S)=ωn2Ur(S) ωn2 S2 + 2ωnζS+ωn2 传递函数为： G(S)=Uc(S)/Ur(S)＝ 1 T2S2 +2ζTS+1 R(S) C(S) 延迟环节的传递函数 延迟环节： c(t)= r(t- τ) 传递函数：G(S)=C(S)/R(S)= e-τs 方框图： 7 e-τs R(S) C(S) 轧钢厂带厚度检测元件: 则滞后时间为： τ＝l/v（S) 测厚信号c(t)与厚差信号r(t)之间的关系为： c(t)＝r(t-τ) 在零初始条件下，拉氏变换为： C(S) ＝R(S)e-τS 传递函数为: G(S)= C(S)/R(S) ＝e-τS A点产生的误差在B点才被检测到。设测厚仪距支架的距离为l，带钢运行速度为v 2.2 传递函数 需要指出，在实际生产中，有很多场合是存在迟延的，比如皮带或管道输送过程、管道反应和管道混合过程，多个设备串联以及测量装置系统等。 迟延过大往往会使控制效果恶化，甚至使系统失去稳定。 AUTOMATIC CONTROL 自动控制原理 2.1 数学模型基础 控制系统数学模型的概念 描述控制系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。 建立数学模型的目的 建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 建立数学模型的方法 建立系统的数学模型简称为建模，系统建模有两大类方法，或者说有两种不同的途径： 一类是机理分析建模方法，称为分析法； 另一类是实验建模方法，通常称为系统辨识。 常用数学模型 1. 外部描述模型——微分方程、传递函数 2. 内部描述模型——状态空间法 3. 信号流图模型 2.2 线性系统的时域数学模型 微分方程 是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，必须列写系统的微分方程。 对于单输入、单输出线性定常系统，采用下列微分方程来描述： 式中，r(t)和c(t)分别是系统的输入信号和输出信号； 是 对时间t的n阶导数； 和 是由系统的结构参数 决定的系数。 一个控制系统由若干具有不同功能的元件组成，首先要根据各个元件的物理规律，列写各个元件的微分方程，得到一个微分方程组，然后消去中间变量，即得控制系统总的输入和输出的微分方程。 1、电气系统 例1 由电阻R、电感L和电容C 组成的无源网络，试写出以 为输入量，以 为输出量的网络微分方程。 R L C i(t) ur(t) uc(t) 解 设回路电流为 ，由基尔霍夫电压定律可写出回路方程为 消去中间变量 ，得系统输入输出关系的微分方程 2、机械系统 例2 图示为一个含有弹簧、运动部件、阻尼器的机械位移装置。其中 是弹簧系数， 是运动部件质量， 是阻尼系数；外力 是系统的输入量，位移 是系统的输出量。试确定系统的微分方程。 F y(t) k f m 解:阻尼器的阻尼力: 弹簧弹性力: 整理得： 注：比较两个例子可以发现，这两个不同的物理系统具有相同形式的运动方程，即具有相同的数学模型。 例1数学描述： 例2数学描述： 注：许多表面上完全不同的系统（如机械系统、电气系统、液压系统和经济系统）有时却可能具有完全相同的数学模型。 从这个意义上讲，数学模型表达了这些系统的共性，所以只要研究透了一种数学模型，也就完全了解具有这种数学模型形式的各式各样系统的本质特征。 因此数学模型建立以后，研究系统主要是以数学模型为基础，分析并综合系统的各项性能，而不再涉及实际系统的物理性质和具体特点。 2.1 控制系统的微分方程 解析法建立微分方程的一般步骤是 根据实际工