初学者的PID调速.docVIP

初学者的PID调速 背景： 偶然购买了智能小车配件,使用现在大热的arduino控制板，实现了wifi的小车运动。但是遇到了走不直，控不住的问题。上网google后，发现里面还有很大的学问，直到发现了一个名为PID的控制方法，可以控制电机转速。只有实现了PID调速，才有基础让小车走直线。 硬件准备： N20直流电机，配有1：145的金属变速箱。电机必须带测速。 Aduino nano控制板，主控芯片atmel328p。 实现电机控制的H桥电路板，带pwm输入。 供电电池。 软件准备： Arduino IDE开发环境。 串口猎人，收集数据，绘制可视化图像。 目的就是控制电机转速，但是如何入手是个门槛。 通过疯狂google，网上的偏重理论研究的很多，也有很多的学生毕业设计论文，但是都是说的不仔细不透彻。我本身工作多年,数学基础，自动控制理论也比较薄弱,看了也是云里雾里。正在发愁之际，点入丁老师的“嵌入之梦”网站。里面的一篇PID调速文章使用通俗易懂的语言介绍让我非常兴奋，给我一个不错的起点，总算是找到门了! 还是要先有个大概的理论。PID指的是（比例-积分-微分）控制器。要控制就要涉及到三个量：设定值（控制目的）、被调量（控制什么）、输出量（控制结果）。对应到直流电机上就是： 设定值：希望（给定）电机输出的转速 被调量：PWM占空比 输出量：实际电机输出的转速 实