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本科毕业设计
题 目： 无人机组群巡检灭火系统设计
学 院： 机电工程学院
专 业： 机械设计制造及其自动化
姓 名：
学 号：
指导教师：
2016年5月28日
摘 要
随着无人机执行任务的环境日益复杂，任务类型日益多样，无人机己经开始
从单架次独立任务的方式向着多架次、多类型的机群作战方向发展。通过对多无
人机协同任务分配的研究，可以使系统完成的任务类型更为多样，同时任务完成
的质量和效率也获得较大程度的提高。
本文研究了集中式多类型无人机编队任务分配方法。集中式指的是任务分配
过程中，无人机处于从属地位，不具有自主能力，完全受控制站中人的控制。多
类型指的是无人机类型和执行能力的不同。
本文首先介绍了无人机的应用现状，讨论了几种任务分配算法，分析了他们
的优缺点。其次，在静态环境下基于平面网格坐标系，建立了一个多无人机任务
分配数学模型，设计了一种有人参与的静态分
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