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机器人制作教程机器制作教程
?? 两年前,爸爸给我买了套机器人组合套件,希望我在进入小学高年级之前掌握基本的机器人知识。去年暑假爸爸辅导我阅读《简易机器人制作》(江苏教育)一书,开始学习认识机器人,掌握初级的计算机控制和简单的机械知识。这个寒假我利用所掌握的知识,在爸爸指导下,开始实际制作一个简单的完整模型——智能机器人小车。
一、小车功能介绍
??? 智能机器人小车可独立完成4个功能:
??? 1、小车碰壁拐弯——小车在行进过程中碰到障碍物倒退拐弯并继续前行;
??? 2、小车悬崖回头——小车在浅色水平桌面行进,探测到行进方向是桌子边沿时停步并转弯回头;
??? 3、小车边走边唱——小车在行进过程中播放音乐;
??? 4、小车走8字——小车按照8字的形状行走;
二、设计思路
????最初爸爸找到一个类似范例,但由于结构件不同,而且没有源程序,我们参考了这个范例的结构和功能,经过独立思考,多次实验调测,完成这个小车的制作。
1、确定任务
依照不同程序,能够分别使小车完成碰壁拐弯、边走边唱、悬崖回头和走8字。
2、确定总方案
??? 根据任务确定智能小车所需完成的动作,小车需要具备探测障碍物、探测桌面边沿、以及相应需要完成的前进、后退、拐弯、唱歌这些动作。
3、结构设计
??? 结构设计成有两个电机分别控制两个后轮,前轮使用一个万向轮,另外需要一个接触传感器和一个双光反射传感器。结构上需要将接触传感器触点放在小车最前端,双光反射传感器设在接触传感器稍微靠后的位置,面向地面,距地面8-10mm。结构设计中的难点是万向轮很容易卡住,连接线不够长影响控制板安装位置。
4、控制电路设计
??? 控制电路要设计成让传感器(接触传感器、光反射传感器)判断有没有信号,然后确定两个电机正转或反转,实现小车前进、后退和拐弯这些动作。
5、控制软件设计
??? 软件设计首先需要制定机器人控制的输入输出分配方案:??? 根据所要完成的任务,绘制出控制软件的流程图草案,并最终完成软件程序流程。
6、组装调试
??? 根据设计安装好小车,并将完成的程序写入主控制器中,然后让它试运行,再找出结构或程序的问题,不断的调试,直到将问题解决。
三、制作总结
??? 制作成功这个智能机器人小车,我感觉很有成就感。这个制作加深了我对计算机控制基本知识的理解,激发了我继续深入学习机器人制作的兴趣。在现有小车的结构下,我还将编写新的控制程序,完成小车的第五个动作——沿黑线轨迹行走,并且进一步通过学习子程序的调用,把小车的五个动作集合到一起,通过接触传感器预先设定,完成不同的动作。未来还计划把这个小车改装成一个服务机器人,可以在不同的指定位置拿水杯、倒水和放杯。
附录一、智能机器人小车外观介绍
附录二、程序流程
?
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