单轨循迹智能车设计报告分析.docxVIP

目 录第1章 绪论11.1 设计目的11.2 设计内容和要求11.3寻迹智能车设计的现状1第2章 系统设计32.1 单片机模块32.2 主控模块STC89C5142.3 红外光电传感器模块42.4 电机驱动模块电路52.5 显示模块7第3章 软件设计83.1 主程序设计83.2 电机驱动程序103.2.1 小车前进子程序模块103.2.2 小车左转子程序模块103.2.3 小车右转子程序模块103.2.4 小车转弯时的左转113.2.5 小车转弯时的右转113.3 循迹模块程序113.4 显示程序12第4章 系统调试仿真15结论16参考文献17附录 源程序19第1章 绪论1.1 设计目的计算机控制系统是自动控制理论和微型计算机原理和接口等技术在工业生产过程中实现自动控制的专门技术，其以自动控制理论为基础，以电子技术、传感器原理、计算机原理及接口等课程内容为辅助，通过计算机控制系统设计的实践环节培养学生理论应用能力、总结归纳能力以及自我学习能力，从而进一步提高学生工程实践能力和创新意识的培养。1.2 设计内容和要求设计并开发能自动循迹和调速的电动小车控制系统，要求利用黑色引导线(位于道路中间的引导线)对小车进行导航，能实现电动小车的速度闭环控制；在保证小车不冲出跑道的前提下，以最短的时间完成比赛. 基本要求:利用红外对管等传感器设计导航、测速电路，设计小车的电源管理电路，完成单片机和各模块的接口电路设计；利用脉宽调制原理实现直流电机的速度控制，完成各模块的控制程序设计。1.够按照指定轨迹(单迹)行驶；2.能够识别赛道加速和减速标志；3.能够通过十字路口和虚线轨迹区；4.到达终点后可以自动停车；5.智能车行驶过程中不得人为干预；1.3寻迹智能车设计的现状智能车辆是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新性设计，它主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成。智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能。相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代。而且大多数研究处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定得技术差距，但是我们也取得了一系列的成果，主要有：（1）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院与2003年研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车在正常交通情况下的高速公路上，行驶的最高稳定速度为13km/h,最高峰值速度达170km/h，并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。（2）南京理工大学、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了7B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。计算机系统采用两台Sun10完成信息融合、路径规划，两台PC486完成路边抽取识别和激光信息处理，8098单片机完成定位计算和车辆自动驾驶。其体系结构以水平式结构为主，采用传统的“感知-建模-规划-执行”算法，其直线跟踪速度达到20km/h，避障速度达到5-10km/h。智能车辆研究也是智能交通系统ITS的关键技术。目前，国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究。随着ITS研究的兴起，我国已形成一支ITS技术研究开发的技术专业队伍。并且各交通、汽车企业越来越加大了对ITS及智能车辆技术研发的投入，整个社会的关注程度在不断提高。交通部已将ITS研究列入“十五”科技发展计划和2010年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国ITS及智能车辆的技术水平一定会得到很大提高。可以预计，我国飞速发展的经济实力将为智能车辆的研究提供一个更加广阔的前景。我们要结合我国国情，在某一方面或某些方面，对智能车进行深入细致的研究，为它今后的发展及实际应用打下坚实的基础。第2章系统设计2.1 单片机模块本设计中，智能循迹小车是由主控制模块、循迹模块、电机驱动模块、电源模块和其他外围电路组成，其总体硬件结构框图如图2-1所示。 在本设计中，是以STC89C52为主控模块，采用模块化设计的方法，以红外光电传感器作为循迹模块，并采用L293D芯片控制输出直接驱动直流电机作为电机驱动模块。电源模块用4节1.5V的电池供电，经L7805稳压模块后， 输出电压稳定在+5V,从而向各个模块供电。 图2-1 寻迹智能车设计总硬件结构图2.1.1 智能车工作简介本设计中，循迹指的是小车在白色地板上沿着黑线行走。红外传感器的发射管发出红外线，由接收管接收。同时，接收的物理量被转化成电信号，经过信号放大电路处理，由单