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4. 控制系统的稳定性 稳定性的基本概念 稳定性的两种常用定义 运动稳定性 有界输入有界输出稳定性（ BIBO 稳定） 线性定常系统的稳定条件 系统极点均具有负实部 反馈控制系统稳定的充要条件 特征方程的根（闭环极点）均具有负实部 第四章 根轨迹法 三、绘制常规根轨迹的基本规则 根轨迹的分支数、对称性、 起点和终点、实轴上的根轨迹、 渐近线（倾角，与实轴的交点）、 分离点和会合点、与虚轴的交点、 出射角和入射角、 特征方程的根之和=开环极点之和（n-m≥2） 第五章 频域分析法 三、频率特性图的绘制 典型环节的频率特性 开环频率特性 最小相位与非最小相位系统的频率特性 最小相位系统对数幅频和相频特性的对应关系 最小相位系统近似对数幅频特性和开环传递函数的对应关系 第六章 线性系统的校正方法 系统综合： 根据系统已知部分的特性，确定校正方式和校正装置，使系统的整体特性符合要求。 开环对数幅频特性与闭环系统性能 中频段决定暂态性能：保证稳定裕量和恰当的截止频率 串联校正的两种常用思路 根据性能要求确定希望的开环频率特性的Bode图，再由Bode图求开环传递函数，最后得到校正装置的传递函数。 限定校正装置为简单结构，通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 滞后校正的计算 滞后超前校正 计算步骤 低频段决定稳态性能 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec ωc -20dB/dec 低频段决定开环系统的积分环节数和开环放大系数 决定稳态误差 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc -20dB/dec h 中频宽 稳定裕量↑? 平稳性↑； 截止频率（幅穿频率）↑ ? 快速性↑，但抗高频干扰能力↓ 最小相位系统较理想的中频段 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 高频段决定系统抑制高频噪声的能力 高频段 高频段衰减越快，抗高频噪声能力越强；但会使 稳定裕量和截止频率减小，平稳性和快速性下降。 L(ω) -40dB/dec -40dB/dec -20dB/dec ω2 ω3 ωc h -20dB/dec Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 思路2的常用校正方式： 超前校正，滞后校正，滞后超前校正 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 超前校正： - R(s) Y(s) E(s) 滞后校正： 滞后超前校正： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0 0° 超前校正 作用：利用相角超前特性增大相角裕量，利用正斜率幅频特性增大截止频率，从而改善暂态性能。 两种校正思路：按相角裕量，或按提升幅值以增大ωc Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 校正思路1： 0° Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 校正思路2： 0° Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Asp