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自动伸缩门机头设计　电动机是把电能转换成机械能的设备。在机械、冶金、石油、煤炭、化学、航空、交通、农业以及其他各种工业中，电动机被广泛地应用着。随着工业自动化程度不断提高，需要采用各种各样的控制电机作为自动化系统的元件，人造卫星的自动控制系统中，电机也是不可缺少的。此外在国防、文教、医疗及日常生活中(现代化的家电工业中)电动机也愈来愈广泛地应用起来。 　　一般电动机主要由两部分组成：固定部分称为定子，旋转部分称为转子。另外还有端盖、风扇、罩壳、机座、接线盒等。 　　电动机的工作原理是建立在电磁感应定律、全电路欧姆定律、和电磁力定律等基础上的。当磁极沿顺时针方向旋转，磁极的磁力线切割转子导条，导条中就感应出电动势。电动势的方向由右手定则来确定。因为运动是相对的，假如磁极不动，转子导条沿逆时针方向旋转，则导条中同样也能感应出电动势来。在电动势的作用下，闭合的导条中就产生电流。该电流与旋转磁极的磁场相互作用,而使转子导条受到电磁力（安培力），电磁力的方向可用左手定则确定。由电磁力进而产生电磁转矩，转子就转动起来。 在该设计中电动机是用来带动电动伸缩门的开与关，完成对电动伸缩门的控制直流电动机结构 直流电机由定子(磁极)、转子电枢)和机座等部分构成。 1. 磁极 永磁式: 由永久磁铁做成。 励磁式: 磁极上绕线圈，线圈中通过直流电，形成电磁铁。 励磁: 磁极上的线圈通以直流电产生磁通，称为励磁。 2.?? 转子( 电枢 ) 由铁心、绕组（线圈）、换向器组成。 电枢铁心：由硅钢片叠装而成。 电枢绕组：单个绕组元件组成。直流电动机特点 1.优良的调速特性，调速范围宽广、调速平滑、方便。 2.过载能力大，能承受频繁冲击负载，而且能设计成与负载机械相适应的各种机械特性。 3.现快速起动、制动和逆向运转。 4.能适应生产过程自动化所需要的各种特殊运行要求。 以上这些特点，是交流电机（特别是大功率交流电机）比较难的。所以到目前为止，功率较大要求较高的现代化自动控制系统中，一般采用直流电动机驱动。电机图如下‘ 2.1小车的设计 2．1小车的结构 2.11．1方案选择 移动机构小车由车架和蓄电池、电机、减速部分、车轮等所组成，它是整 个自动伸缩门的基础部分。我们知道移动机构运动方式有轮式、履带式和步行 方式。轮式和履带式适于条件较好的路面，而步行方式则适于条件较差的路面。 为了适应各种路面的情况，可采用轮、腿、履带并用。本课题中的设计思想是 作为在路面环境较好的场合中工作使用，所以采用轮式结构。其机械结构如下 图所示： 轮式移动机构一般有三轮、四轮或六轮，其转向装置的结构通常有两种方 式： 1)铰轴转向式：转向轮(万向轮)装在转向铰轴上，转向电机通过减速器和机 械连杆机构控制铰轴从而控制转向轮的转向。 2)差速转向式：在小车的左右轮上分别装上两个独立的驱动电机，通过控制 左右轮的速度比来实现车体的转向。在这种情况下，非驱动轮应为自由轮。 据上所述，轮式移动小车通常有以下几种可选方案： 三轮铰轴转向式：如图3-2(a)所示，轮l为铰轴转向轮，它同时也可以作 为驱动轮。如果轮1不作为驱动轮，可将轮2或轮3之一作为驱动轮。 2)z轮差动转向式：如图3-2(b)所示，轮1为随动轮，它可以自由转动，轮 2和轮3都是驱动轮。 3)四轮铰轴转向式：如图3-2(c)所示，轮1和轮2为转向轮，它们之问有 同步轮转向连杆，转向通过转向电机来实现，轮3或轮4为驱动轮。 4)四轮差动转向式：如图3-2(d)所示，轮1和轮2为自由轮，轮3和轮4 分别由不同的电机来驱动，以实现差动转向。 O) 四轮结构比较简单，能够满足一般的需要，应用也比较广泛。在本课题 中，移动小车有一定的总重量，且要移动平稳，所以采用四轮就能满足要求。 铰轴转向式控制简单，但精度不是太高。差动转向式控制复杂，但精度较高。 为了以后的轨迹规划打下一个良好的基础，其运动和转向的精度应该高，综 上所述，本课题采用四轮差动转向式。 3．1．2小车各部分构成 l。驱动电机 驱动电机采用直流力矩电机，这是因为直流力矩电机具有优良的速度控 制性能，具体来说，它具有以下优点： (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 r21调速范围宽，且运行速度平稳。 f3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (41电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击 的影响。 2．车架 车架要求从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，同时又不能太 重，因而采用硬铝作为车架的材料。装有与驱动直接有关或重量较大的部 件(如蓄电池)以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗 倾翻。 3．减速装置。 电机和车轮之间采用蜗轮蜗杆传动，减速比为1：20。电机与蜗杆之间 通过联轴