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最优控制习题及参考答案习题 1求通过 x(0) = 1 ， x(1) = 2 ，使下列性能指标为极值的曲线：t fJ = ∫(x 2 +1)dtt0解： 由已知条件知： t0 = 0 ， t f = 1d由欧拉方程得：(2x ) = 0dtx = C1x = C1t + C2将 x(0) = 1，x(1) = 2 代入，有：C2 = 1，C1 = 1得极值轨线： x* (t) = t +1习题 2求性能指标：J = ∫1(x 2 +1)dt0在边界条件 x(0) = 0 ， x(1) 是自由情况下的极值曲线。12解：由上题得： x* (t) = C t + Cx* (t) x由 x(0) = 0 得： C2 = 00?L由?x t=t f= 2x (t f ) = 2C1 t=t = 0tf01于是： x* (t) = 0【分析讨论】对于任意的 x(0) = x0 ，x(1) 自由。2010有： C = x ， C = 0 ，即： x* (t) = x其几何意义： x(1) 自由意味着终点在虚线上任意点。习题 3已知系统的状态方程为：x 1 (t) = x2 (t) ， x 2 (t) = u(t) 边界条件为： x1 (0) = x2 (0) = 1 ， x1 (3) = x2 (3) = 0 ，3 1∫试求使性能指标 J = 0u2 (t)dt 2取极小值的最优控制 u* (t) 以及最优轨线 x* (t) 。? x ?解：由已知条件知： f = ? 2 ??? u ??Hamiton 函数： H = L + λT fH = 1 u2 + λ x+ λ u?λ = 0? λ = ?λ由协态方程： ? 12121 22?λ = C①得： ? 11?λ2 = ?C1t + C2②?H由控制方程：?u= u + λ2 = 0得： u = ?λ2 = C1t ? C2③由状态方程： x 2 = u = C1t ? C2得： x (t) = 1 C t2 ? C t + C④22由状态方程： x 1 = x2123得： x (t) = 1 C t3 ? 1 C t 2 + C t + C⑤16 12234?1??0?将 x(0) = ? ? ， x(3) = ?0? 代入④，⑤,?1?? ?10联立解得： C1 =由③、④、⑤式得：u* (t) = 10 t ? 29， C2 = 2 ， C3 = C4 = 1 91x* (t) =5 t3 ?t 2 + t +127x* (t) = 5 t2 ? 2t +129习题 4已知系统状态方程及初始条件为x =u ，x(0) = 1试确定最优控制使下列性能指标取极小值。1∫J = 0解：H = x2e2t + u2e2t + λu??x = u列方程： ?λ = ?2xe2t??2e2t u + λ = 0(x2 + u2 )e2t dt①②③由③得， u代入①得，x1 e?2t λ④=? 21 e?2t λ =? 2x1 e?2t λ e?2t λ =?+2将②，③代入，并考虑到 u = x x 1 e?2t (?2xe2t ) + e?2t (?2e2t x ) 2=? 整理可得： x + 2x ? x = 0特征方程： s2 + 2s ?1 = 0s1 = ?1+2，s2 = ?1?212于是得： x* (t) = C es1t + C es2t) =u = λ* (t ③ ?2e2t ① ?2e2t x λ* (t) = ?2e2t(C1s1es1t + C s es2t )2 2s2由 x(0) = 1 ，得： C1 + C2 = 1⑤s1由 λ(t f ) = λ(1) = 0 得： C1s1e+ C2 s2e= 0⑥⑤、⑥联立，可得 C1、C2求导代回原方程可得 x* → u*（略）习题 5求使系统： x 1 = x2 ， x 2 = u由初始状态 x1 (0) = x2 (0) = 0出发，在 t f= 1 时转移到目标集 1x1 (1) + x2 (1) = 1，并使性能指标 J =∫1u2 (t)dt20为最小值的最优控制 u* (t) 及相应的最优轨线 x* (t) 。解： 本题 f (i)，L(i) 与习题 3 同，故 H (i) 相同→方程同→通解同?λ1 = C1，λ2 = ?C1t + C2??x = 1 C t3 ? 1 C t2 + C t + C?有： ?16 12234?x = 1 C t 2 ? C t + C? 22?123?u = C1t ? C2?0?x(0) = ? ??0?由，有： C3 = C4 = 0①由 x1 (1) + x2 (1) =