v高速追剪..doc

 追剪机构和原理 1、设备结构 追剪机构共包含以下部分机构，分述如下： 切刀机构 主要由一个进刀电磁阀和一退刀电磁阀控制切刀的进退。 測量機構 安装于出來部分，如圖所示，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量进料的速度,及長度。是电子凸轮运动中的主轴。 追踪机构 主要由台达B系列2000W伺服电机、傳動機構组成，是电子凸轮运动中的從轴。 进料傳動 包括台达B系列1.5KW變頻电机、傳動皮帶等，要求调节进料的速度。 电气控制 包含电气控制箱、触摸屏操作盒。采用DVP-20PM00D运动控制器作为控制核心，触摸屏作为人机交换，伺服电机作为执行机构，实现切割的精确控制。 2、电气系统配置 电气控制主要包括切刀、皮帶速度动作控制部分。具体配置如下： 运动控制器 台达DVP-20PM00D 編碼器 台达EH3-25LG8845 触摸屏 台达DOP-A57BSTD 伺服电机及驱动器 台达ECMA-C30602ES、ASD-B0221-A 變頻电机及驱动器 台达ASDB 接近開關1 接近開關2 追剪控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍 追剪控制中电子凸轮的主轴长度与从轴速度的关系图 （1）前置状态：送料進行中，長度尚未達到指定裁切長度。20PM运动控制器隨時偵測輸入材料之當時送料速度，若長度適合即立刻指揮伺服馬達啟動，進入追速狀態。 （2） 追速状态（Ramp up to Tracking）：送料持续进行，20PM运动控制器在 侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，并指挥伺服电机依照S曲线 加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态 相对位置已经整定完成。接着便进入同步状态。 （3）同步状态（Syncronized Zone）： 一旦进入同步状态，20PM运动控制器 立刻送出同步信号(CLEAR)给锯/切台控制机构，要求执行切断动作。同时， 运动控制器依然持续侦测进料长度及进料速度，随时保持锯/切台与材料之 间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整。当裁切完成 之后，切刀自动退出，并发出裁切完成信号(CUTend)。 （4）减速状态（Ramp down Stop）：20PM运动控制器 指挥伺服电机依照S 曲线减速直到完全停止。同时，仍然持续侦测并累计进料长度。一旦伺服 电机完全停止，接着立刻进入回车状态。 （5 ）回车状态（Return Home）： 回车过程中，20PM运动控制器仍持续侦测 并累计进料长度。 （6）待机状态： 回车完成之后20PM运动控制器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。 上面的从轴速度与主轴位置关系的几个步骤，只是一般常规追剪系统的关系，实际上可根据工艺 要求变更，比如有的设备要求，同步切断以后，有个快推过程，图形如下图 利用20PM运动控制器的CAM表功能可根据工艺要求，很方便的生成各种主轴长度与从轴速度的关系图，然后，通过主轴长度与从轴速度的关系图可以自动生成主轴位置与从轴位置的关系图。需要注意的是以上圖中A，與B面積必須相等具体生成过程在后文介绍。 2、20PM电子凸轮的实现方式 （1）获取主轴位置； 获取主轴位置有多种方法：一是采用虚拟轴，计算简单准确；二是从主轴编码器或伺服脉冲获取，将主轴编码器信号进行处理；三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后，将其换算成主轴位置。這個追剪系統采用的是第三種方案。由編碼器脉冲获取主轴位置如图 （2）实现主从轴的啮合 实际上是定义主从轴之间的关系（称之为cam table）。cam table有两种方法表述：一是采用X、Y的点对点关系；二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径：根据实际工作中测量到的点与点之间的对应关系，根据主从轴的标准函数关系。cam table可以定义多个cam曲线。关系确定和实现后，根据主轴的位置，就能得到从轴的位置。在20PM控制器內，CAM曲線既可通過手動編程時生成也可通過程序自動生成。本系統通過手动生成。 3、台达20PM运动控制器电子凸轮功能介绍 20PM00D为2轴运动控制器，具有2路500KHz的输入与输出。可以做两轴的直线圆弧插补;20PM00M为3轴运动控制器，具有3路500KHz的输入与输出,可以做任意两轴的直线圆弧插补。本文用的是20PM00D。台达20PM运动控制器采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，除了实现直线/圆弧插补以及定位功能之外，内嵌了电子凸轮功能，使其可以应用在多种运动控制场合。 在电子凸轮功能中定义X