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室外AGV用GPS/DR组合导航系统的研究 一、 AGV应用概况?AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引车，是物料输送的典型高科技产品。它是一种在计算机和局域网控制下，经导航装置引导并沿程序预定路径自动运行，或牵引载货台至指定地点，进而实现物料自动装卸和搬运任务的无人驾驶输送设备。?AGV的引导方式不仅决定由其所组系统的柔性，也影响系统运行的可靠性和总体费用。1953年，美国Barrett Electric制造的世界上第一台采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导引车问世。20世纪70年代中期，具有载货功能的AGV在欧洲得到迅速发展和推广应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。一直到20世纪80年代初，埋线电磁感应方式始终是AGV的主要引导技术。随着电子技术的发展，磁引导、激光引导、超声引导、光反射检测、惯性导航、图像识别和坐标识别等新的引导技术得到更广泛研究和发展，AGV的性能进一步提高，能够适应更复杂的工作环境，因而在仓储、汽车制造、港口码头、烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种作业得到广泛应用。?目前成熟的引导技术主要有电磁、磁条、激光这几种方式，其中电磁和磁条为固定路径导引方式，主要缺点是路径的更改和扩充不方便。激光属于自由路径导引方式，具备较高的精度和自由度，缺点是成本高，对反光板的位置要求较高。以上几种导航方式的AGV主要应用在室内。 ?潍坊柴油发动机AGV输送系统 ?奇瑞汽车双举升AGV装配系统 二、室外AGV导航技术?在港口行业，装卸效率的提高意味着集装箱货轮减少巨额停泊费用，装卸周期的缩短将提高单口岸的利用效率。目前，国外已有荷兰鹿特丹港和德国汉堡港等将AGV系统应用到港口运输装卸，综合提高70％的效率。伴随我国港口行业的高速发展，对AGV系统全自动化的运输装卸将产生需求，室外或半室外AGV技术将逐步完善并进入应用阶段。室外AGV的导航技术一直是应用难点，国内一些高校和研究机构在这方面有研究并且取得了一定进展，但还没有真正符合国内港口需求的成熟AGV。当前，适合国外港口的几种AGV导航系统各有优劣。?(1) 激光定位导航法(Laser Navigation)：该方法基于三角测量原理，将反射路标布置在可能行经的路径周围，AGV上安装激光发生器，激光发生器在无刷直流电机带动下360度旋转，扫瞄周围的路标，通过计数的方式获得三个及以上路标的角度信息，然后采用匹配算法、定位算法和优化算法得到小车的位姿。该方法精度高，定位精度可达±2mm，柔性好，可靠性高。但易受外界天气(光线)影响，需要安装大量的反射路标，这些原因限制了该方法在港口的应用。?(2) 视觉定位导航法(Machine Vision Navigation)：该方法通过视觉图像处理的方法提供导引。视觉导航具有柔性极高，适用于各种不同的场景。定位精度高等优点，是一种非常有潜力的导航方式。在目前阶段由于成本高，系统复杂，受图像传感器的影响较大，尚未在港口应用。?(3) 毫米波雷达法(Millimeter wave Radar，简称MMWR)：AGV车上安置毫米波雷达，工作时雷达旋转寻找安装在已知位置的信标，利用信标的相对位置信息确定并不断更新AGV的位姿。该导航方法精度可达±10cm，缺点是价格较贵，也需要安装大量的信标。该系统在英国泰晤士进行了试验。?(4) 惯性导航系统(Inertial Navigation System，简称INS)：该系统是一种相对定位法，在车上安装陀螺仪之类的传感器精确获取小车的方向和速度，当起点位置坐标已知时，由传感器数据计算出小车的位置。该系统具有简单灵活、便宜且实时性好等特点，缺点在于由于各种原因形成误差累积，长时间运行可导致精度完全丧失。为提高INS的精度，常用其它方法消除累积误差。基于栅格的自由测距(Free Ranging On Grid，简称FROG)系统采用光导纤维线性网格，将诸如的发射应答器作为网格节点，布置在整个码头行驶路面，节点间隔大约2m。当小车经过应答器时，通过天线获取其发射的信息(该应答器的编号和坐标值等)，该信息用于修正来自陀螺仪的数据。FROG系统成功应用于荷兰鹿特丹港，精度误差控制在±3cm的范围内。?(5) 差分全球定位系统(Diferential Global Position System)：由于普通用户只能使用GPS提供的标准定位服务(SPS)，即使终止选择可用性(SA)技术，SPS精度在水平面上可达到±10m (95％的置信度)，离AGV定位的精度要求3cm一10cm仍相差甚远。采用差分GPS可以消除系统中共有的卫星误差、星历误差、电离层误差和对流层误差等，进而提高定位精度。伪距差分GPS是目前应