[连续控制系统的仿真.ppt

2. 面向系统结构图的数字仿真 将系统看作有许多典型环节组成，进行仿真时，将各个环节的参数以及各个环节的连接方式输入计算机让计算机求闭环系统的数值解。 * 第四章 连续控制系统的仿真 4.1 仿真模型的结构 1. 面向闭环系统微分方程(传递函数)的数字仿真 方法：得到系统的闭环传递函数，再用Z变换法获得闭环系统的差分迭代 格式,又称仿真模型；或者有微分方程组采用数值积分法、离散相似法离散 成迭代格式后进行仿真。 局限性： 该方法要求用户上机前事先计算出闭环传递函数，在多回路系统中具有很 大 的局限性。开环系统往往有控制器、控制对象等多个环节组成，写出总的闭环传 递函数后研究某个环节的参数变化对系统品质的影响不方便，特别是在多回路系 统中研究小闭环中某环节参数变化对系统影响更麻烦；系统中含有非线性环节就 写不出闭环传递函数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 典型环节的离散化系统及其差分方程 典型环节：比例环节、积分环节、比例－积分环节、惯性环节、比例－微分环节、滞 后环节等，为了减少仿真系统的环节，一般引入二阶与三阶环节。 1. 三阶环节 展开成部分分式： 令 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 得到状态方程为 其中 输出方程为 其中 （1） 确定状态变量的初始值： 由（1）得 （2） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对（1）式两边取导数得 （3） 将 式带入（3）式 取t=0得 对（3）式两边取导数得 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 取t=0得 联立三式得 状态方程标准化，将A、B矩阵代入下式 其中 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 离散输出方程为 求初始值的方法2： （5） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 状态变量的初始值，可以根据环节在初始状态的稳态输出 和稳态输入 直接由（5）所给定的参数确定。 根据 得到 令S=0即t=∞ 根据（5）得状态变量得稳态初始值 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 滞后环节 传递函数 其中 滞后时间得整数部分(以采样周期T为基本单位) 滞后时间得小数部分 取Z变换得 差分方程为 下面分两种情况讨论上式得解法及其程序实现： （1）a为T的整数倍（ ） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 仿真方法：在内存中设置一个区域，存放输入U过去的采样值。该区域占用 （ ）个单元，从左向右，其编号为0，