[12+第四章+嵌入式系统设计-实时多任务设.ppt

制作者 程丽 本章接下来介绍 软硬件功能划分 软硬件分开设计 软硬件协同设计 实时多任务设计 实时多任务设计 起因 常规方法的不足 重点 并发性、实时性设计 方式 传统方法的实时性改造 要点 多任务划分 基于事件、基于结构 DARTS设计过程 DARTS的设计思想 把系统结构化成并发任务，定义任务间接口； 包括ARTS阶段和DRTS阶段； ARTS阶段：实时系统需求模型； DRTS阶段：实时系统设计。 DARTS设计过程 开发过程 1. 系统需求定义 2. 划分子系统 3. 划分任务 4. 定义任务接口 5. 任务设计 6. 编码实现 计算需求 计算量大的功能占用CPU的时间多，把计算功能捆绑成任务，以消耗CPU的剩余时间 赋予计算任务较低优先级, 能被高优先级的任务抢占，保持高优先级的任务是轻量级的 多个计算任务可安排成同优先级，按时间片循环轮转 功能内聚 将紧密相关的功能变换组成一个任务，减少通信的开销 把每个变换都作为同一任务中一个个独立的模块，不仅保证了模块级的功能内聚，也保证了任务级的功能内聚 4. 定义任务接口 任务间的接口采用如下两个模块 任务间通信模块TCM （Task Communication Module） 任务同步模块TSM （Task Synchronization Module） 任务间通信模块 DARTS支持两类不同的TCM（任务间通信模块） 消息通信模块 信息隐藏模块 松耦合消息通信 消息队列包括二进制信号量，用于互斥 事件同步用来在队列满时挂起生产者，队列为空时挂起消费者 每个消息队列限制了最大长度 每个消息队列都和一个事件相连，由事件激活任务 紧耦合消息通信 发送和接收队列各有一个元素 任务间通信模块 信息隐藏模块 系统中可能有一些资源如查询数据、数据池和数据存储区等可以被两个或更多的任务共享使用，或是只读，或是可读可写 任务同步模块TSM 任务同步模块 任务同步用事件来实现，目标任务等待一个事件的发生，或源任务发送事件信号激活目标任务 任务界面 在DARTS中任务界面按照以下规则统一 若传递信息的任务与接收信息的任务运行速度不同，用松耦合消息序列 若传递信息的任务只有在收到接收者的回答后才能继续执行，用紧耦合消息/应答 如果只是需要事件发生的通告，没有数据传输，用事件信号 需要被两个或多个任务引用的数据区被处理成一个消息隐藏模块 每个等待多个事件的任务都需要一个任务同步互斥模块 DARTS设计方法 5. 任务设计 详细说明系统中各任务的设计考虑和执行流程，以利于程序员编制程序，包括： 任务体系结构：详细定义任务包含的子模块和模块间的关系 任务执行流程：尽可能详细地描述任务的处理过程 任务内数据结构 任务内模块间接口 5. 任务设计（续）- 任务与系统集成 模块逐个连接、测试以构成任务 任务被逐个连接和测试形成最终系统 可分两步集成 在宿主机上模拟集成（软集成） 在目标机上集成 基本设计原则 尽量简单 使用静态表 尽量减少动态性 恰当的任务数目 使用有限状态自动机辅助设计 面向对象设计 减少预留接口 尽量简单 不存在完善方法　　 任何的设计都只能尽量好，不可能最优。 以成本为基准　　 开发计划易实现，成本费用可控制，软件质量有保障 不能过于强调精简　　 软件具有可读性、可移植性、易维护 常用模型和方法　　 原型模型、增量模型、组件／构件方法 使用静态表 系统运行前，根据各任务的实时要求生成一张任务的运行时间表，指明各任务的起始运行时间以及运行长度 运行时间表生成后，在系统运行过程中不再变化 系统运行时，调度器只需根据这张表在指定的时刻启动相应的实时任务 减少动态性 特点决定　　 嵌入式系统中，时间资源非常宝贵，往往需要以空间换时间 采用静态数据结构　　 如静态数组 不能绝对禁止动态　　 消息队列、资源丰富系统、动态更新 减少任务数 任务队列变长，任务调度管理复杂化，调度延迟增加，从而降低整个系统的实时性能 任务数目的增多，任务间通信几何级数增长，影响系统的实时性能 原则　　 在实时性允许的范围内定义适当的任务数目 任务设计 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 任务设计 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.S