第六章 自动控制系统与管理课件.pptVIP

由稳态误差表达式可见： (1)若没有微分补偿，即τd＝0,则系统的稳态误差为1/K1K2; (2)若设计微分补偿，即τd＝ 1/K1K2,则系统的稳态误差为0; (3)若设计微分补偿，即τd 1/K1K2,也有补偿功能，但系统的稳态误差不为0，称为欠补偿； (4)若设计微分补偿，即τd 1/K1K2, 称为过补偿。 五、带有前置滤波器的反馈控制系统 串连校正网络都有相似的传递函数，即Gc(s) =(s-z)/(s-p) ,这种形式的校正网络能够改变系统的闭环特征根，但同时也会在闭环传递函数中增添一个新的零点，可能会严重影响系统的动态响应性能。 对于如下所示的系统： R C － Gc(s) G(s) 若取受控对象为：G(s)=1/s 取校正装置为PI控制器：Gc(s)=Kp+Ki/s=(Kps+Ki)/s,给定系统的设计要求：ts≤0.55s(2%误差带)，σ％ ≤5％。 当ξ＝0.707，由ts=4.5/ξωn，于是有ξωn＝8，于是： Kp＝2ξωn=16， Ki＝128 当Gp(s) =1时，系统没有引入前置滤波器，此时系统的闭环传递函数为： 当ξ＝0.707，由ts=4.5/ξωn，于是有ξωn＝