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一阶倒立摆项目报告.
一阶倒立摆
项
目
报
告
13级自动化卓越班
小组成员：李迎迎 李艳艳
张婧娴 徐 山
姚红娟
目录
一、系统概述………………………………………………………1
1.1系统介绍……………………………………………………………1
1.2项目内容……………………………………………………………1
1.3系统分析步骤………………………………………………………1
二、数学建模
2.1受力分析……………………………………………………………2
2.2方框图………………………………………………………………2
根轨迹分析
3.1 设计控制器…………………………………………………………7
3.2根轨迹图……………………………………………………………10
频域分析
4.1校正后传递函数……………………………………………………11
4.2校正前后波特图……………………………………………………12
五、PID控制
5.1系统加入PID………………………………………………………13
5.2自动调节PID参数…………………………………………………13
5.3加入PID后的阶跃响应……………………………………………13
5.4加入PID后的脉冲响应……………………………………………13
六、结论和分析
一、系统概述
1.1系统介绍：
如下图1所示为一由小车、摆杆、电机、皮带构成的直线一级倒立摆系统，在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，直线一级倒立摆系统可抽象成小车和匀质杆组成的系统。
1.2项目内容：
图2是系统中小车和摆杆的受力分析图，请以向右的加速度为输入，摆杆角度为输出，建立此系统的数学模型。试分析系统的稳定性、利用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统的要求如下：σ%10% ,求此时各动态性能指标，单位脉冲信号下的稳态误差；利用频率特性设计控制器G c (s) ，使得系统的静态位置误差常数为10，相位裕量为50o，增益裕量等于或大于10 分贝。
图1 图2
实际系统的模型参数如下：
M 小车质量 1.096Kg
m 摆杆质量 0.109Kg
b 小车摩擦系数 0.1N/m/sec
l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m
I 摆杆惯量 0.0034Kg*m*m
1.3系统分析步骤：
1、数学建模（确定传递函数）
2、时域分析（由于倒立摆是不稳定系统，通过MATLAB分析稳定性无意义）
3、根轨迹（观察根轨迹图像，加入零极点让系统趋于稳定）
4 、频域分析
二、数学建模
2.1系统受力分析：
在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统 抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图所示。
我们做了以下假设：
M 小车质量 m 摆杆质量
b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度
I 摆杆惯量 F 加在小车上的力
x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角
θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下）
系统中小车和摆杆的受力分析图如下：
其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。【注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。】
分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程：
①
由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式：
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