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* 第七章 非线性控制系统分析 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 本章的主要内容 典型非线性特性 描述函数 描述函数法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 7.1 典型非线性特性 一、非线性系统的特点 （1）叠加原理无法应用于非线性微分方程中。 （2）非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且与系统的输入信号和初始条件有关。 研究非线性系统的稳定性，必须明确两点：一是指明给定系统的初始状态，二是指明相对于哪一个平衡状态来分析稳定性。 （3）非线性系统的零输入响应形式与系统的初始状态却有关。当初始状态不同时，同一个非线性系统可有不同的零输入响应形式。 （4）有些非线性系统，在初始状态的激励下，可以产生固定振幅和固定频率的周期振荡，这种周期振荡称为非线性系统的自激振荡或极限环。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、非线性系统的研究方法 1.描述函数法 它是一种频域分析法，实质是应用谐波线性化的方法，然后用频域法的结论来研究非线性系统。优点是不受系统阶次的限制。 2.相平面法 它是一种时域分析法，并且是一种图解分析法。实质是通过在相平面上绘制相轨迹，可以求出微分方程在任何初始条件下的解。局限性是仅适用于一阶和二阶系统。 3.计算机求解法 用计算机直接求解非线性微分方程，对于分析和设计复杂的非线性系统非常有效。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、典型非线性特性 （1）饱和特性 饱和非线性特性的数学描述 饱和非线性特性的特点是：当输入信号较小时，工作在线性区域；当输入信号较大时，输出呈饱和状态。利用这个特性，常常可使系统的控制信号进行限幅，从而保证系统或元件工作在额定状态或安全情况下。 （2）死区特性 死区非线性特性的数学描述 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 死区非线性出现在一些对小信号不灵敏的装置中，如测量元件、执行机构等。其特点是：当输入信号较小时，无输出信号；当信号大于死去后，输出信号才随着输入信号变化。 死区非线性对系统性能的主要影响是： ①可使系统响应的振荡性减小； ②对于跟踪缓慢变化输入信号的系统，可使系统的输出量在时间上产生滞后； ③可使系统产生额外的稳态误差； ④可以滤去振荡振幅小于死区的干扰信号，提高系统的抗干扰能力。 （3）滞环特性 滞环非线性也称为间隙非线性，其数学描述为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 滞环非线性主要存在于机械加工设备由于装配带来的间隙。 其特性是：当输入信号较小时，输出为零；当输入信号大于a时，输出呈线性变化；当输入信号反向时，输出保持不变，直到输入小于-a时，输出才又呈线性变化。 滞环非线性对系统性能的影响主要有： ①由于间隙非线性特性的频率特性具有相位滞后的特点，所以会使系统的相位裕度降低，加剧系统的振荡性； ②间隙非线性特性会使系统的稳态误差加大。 （4）继电器特性 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 继电