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中国地质大学（武汉）单片机实习报告指导老师：李勇波日期：2011年7月班级：073092-15 | 姓名：赵英俊（20091002410）简易智能小车报告摘要本小车以Atmel公司生产的AT89S52为核心，完成寻迹、避障、光源检测和车速测量等功能。在机械结构上，对普通的小车进行了改造，即用一个万向轮来代替两个前轮，是小车的转向更加灵敏。采用PWM驱动芯片控制电机，红外传感器检测白线、障碍物以及用来测量速度，光敏器件检测光强。基于可靠的硬件设计和稳定的软件算法，基本实现题目要求。关键字：STC89C52寻迹光源检测避障测速测量AbstractThis design is controlled with the MCU (AT89S52) to complete the function of finding trace,avoiding barrier,tending to light and measure speed.In the mechanical structure, about the car, the reform which is a universal wheel instead of two front, the more sensitive to the car. Using PWM motor drive chip control, infrared sensor detection white line, obstacles and used to measure the speed, photodetector detection light intensity. Based on reliable hardware design and stable software algorithm, basically realize the topic request.Key words: STC89C52 trace avoiding barrier tending to light measure speed1.系统设计1.1设计要求1. 基本要求（1）小车从起跑线出发（不得超过起跑线），沿引导线到达B点在B点有一障碍物需绕过障碍物到达C点（2）小车到达C点沿一段直到到达D点后进入“弯道区”（中间有一断点），此时有一光源照射，引导小车转弯并通过断点继续进入大弯道区。（3）小车在光源的引导下通过进入停车区并到达车库（4）小车在最终在遇到停车标志后停车，并最终显示时间和速度(实时速度)。1.2方案论证1. 电机驱动方案的选择与论证由于普通直流电机更易于购买，小车对于精度要求不是特别高，同时电路和控制相对简单，所以本设计采用直流电机作为驱动单元。方案一：使用继电器对电机进行开关控制和调制。但缺点很明显，继电器响应慢而且机械结构容易坏。方案二：使用三极管或达林顿管，结合单片机输出PWM信号实现调速的目的，此方案易于实施，但若控制电机转动方向较为困难。方案三：使用PWM控制芯片来实现对电机的控制。方案选择：采用方案三。该方案电路简单，性能稳定，可以轻松实现对电机方向的控制。2. 路面寻迹模块方案一：采用光敏传感器，根据白色背景和黑色反光程度的不同来判断是否位于黑线上。方案二：采用采用反射式红外传感器来进行探测。只要选择数量和合适的红外传感器，可以准确的判断出黑线的位置。方案选择：采用方案二。方案一受环境光的影响太大，效果不佳而红外光不易受到环境光的干扰。3. 趋光模块方案一：采用单一的光敏电阻，利用其在不同的光强下阻值不同，确定小车的转向，保证其朝着光源最强的角度前进。方案二：采用多个光敏电阻，在小车车头摆成半圆状结构。方案选择：方案二精度较高，实现较为复杂，这里采用方案一，实现效果足以。4. 避障模块方案一：采用光电式传感器，根据白色背景和黑色反光程度的不同来判断障碍物。方案二：采用超声波测距的方法，利用超声波传感器，监视测量发射脉冲和接受脉冲的时间差，计算超声波和物体之间的距离。可以将避障和寻光模块一起排列为环状结构。方案选择：虽然超声波测距有其性能上的优势，但价格过高，且通过算法上的优化光电式传感器测距完全可以满足设计要求，故采用方案一。5. 测距模块方案一：采用断电式光电开关测距。方案二：采用光电传感器，结合轮子外围自身所带白条，通过光电传感器红外检测单位时间内扫描到白条的个数。方案选择：考虑到小车的实际机械结构，如果采用方案一必然会对小车的结构有较大的改变。方案二结构简单易于在小车上很好的固定安装，而且在软件上也易于实现。2.硬件电路设计智能小车总体构成：本系统以STC89C52为控制核心，最小系统如下：2.1主控制模块STC89C52是一种带8K字节闪烁可编程擦出只读存储器的低电压，高性能C