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助行外骨骼机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 主要内容 * 助行外骨骼机器人简介 发展应用现状 关键技术 发展趋势 结论 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 外骨骼机器人 外骨骼机器人： 外骨骼机器人是一种人工外骨骼，也是一种机械机构，能穿戴在人体外部，可以给人提供保护、额外的动力和能力，增强人体机能，使得操作者能轻松地完成很多艰难的活动和任务。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 助行外骨骼机器人 助行外骨骼机器人是下肢外骨骼机器人，属于外骨骼机器人的一种，也是应用最为广泛的一种。 目前的助行外骨骼机器人系统的研制和应用可以分为民用和军用两大类。 民用方面的外骨骼机器人系统主要用于辅助残疾人、老年人和丧失部分运动能力的病人行走；军用方面的外骨骼机器人系统主要用来增强普通士兵的能力，可以让普通士兵成为在负重较大的情况下依旧可以跳过较高物体和快速奔跑的超级士兵。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 助行外骨骼机器人发展应用 外骨骼下肢助行机器人的研究始于20世纪 60 年代末期，主要在欧美等一些发达国家展开，最初的外骨骼助力机器人分别在两个地点几乎同时产生，分别是美国和南斯拉夫，美国研究这技术的最初目的是增强人的能力, 往往是用于军事目的, 而前南斯拉夫的目的是用来辅助残障人。 上述两个项目都以失败告终，下肢外骨骼机器人的研究在其后经过一段时间陷入沉寂。 但到世纪末, 下肢外骨骼机器人又重新得到世界各国的关注,世界上很多 国家都积极地投入到研究中。下面分别介绍一些在下肢外骨骼方面比较成熟的研究成果。 “哈迪曼”由 30 个水压力动力源和伺服随动铰链组成，体积巨大，重约 680 公斤，具有 30 个自由度，为上肢和下肢提供助力帮助，控制系统采用主-从控制模式，最终能够将四肢的力量放大 25 倍。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1978 年，美国麻省理工学院研究出“被动式外骨骼助力机器人”。MIT的外骨骼下肢助力机器人能够在负载 36公斤的情况下行走 1m/s，其中 80%的负重被传递到地面上。它的关节自由度配置包括髋关节有 3 个自由度，膝关节 1 个自由度。穿戴者与机器人在肩膀、腕关节、大腿和脚部连接，机器人总重量是 11.7Kg。 驱动方式不采用电力驱动，只利用弹簧储能和变阻尼器驱动关节驱动。髋关节伸/屈运动时，伸运动时弹簧释放能量，屈运动时弹簧储存能量，膝关节利用磁流变阻尼器，踝关节利用碳纤维弹簧缓冲脚后跟对地面的冲力。传感器系统是由安装在外骨骼下肢助力机器人外壳的应变桥式应变片传感器和安装在膝关节的电位计组成。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2004年，加州大学伯克利分校的下肢外骨骼机器人BLEEX。由一个用于负重的背包式外架、两条动力驱动的仿生金属腿及相应动力设备组成, 使用背包中的液压传动系统和箱式微型空速传感仪作为液压泵的能量来源, 以全面增强人体机能。 BLEEX的每条腿具有个7自由度(髋关节3个, 膝关节1个,踝关节3个）,在该装置中总共有40多个传感器以及液压驱动器, 它们组成了一个类似人类神经系统的局域网。BLEEX的负重量能达到75kg,并以0.9m/s