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XX 大 学本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称 ： 学院（系）： 年级专业 ： 学生姓名 ： 指导教师 ： 完成日期 ： 目录 一、综述本课题国内外研究动 态，说明选题的依据和意义 二、研究的基本内容，拟解决的主要问题 三、研究步骤、方法及措施 四、主要参考文献 一选题目的和意义 1.选题背景 2.并联机构的发展现状 3.选题的目的和意义 1.选题背景 自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来，国际上对工业机器人的开发、研制和应用已近50年的历程。机器人的发展也经历了串联、并联和串并混联的发展历程。现阶段并联结构技术已经比较成熟。,在应用上与广泛应用的串联机器人机构构成互补关系,从而扩大了机器人的应用领域,众多研究机构和企业一致看好其应用前景. 并联机器人机构在需要刚度高、精度高或者载荷大而工作空间不是很大的领域中有着广泛的应用,目前主要应用于运动模拟器、数控机床(或称虚拟轴机床) 、微动机器人、空间对接等诸多现代尖端技术领域 2.并联机构的发展现状 最早应用并联机器人的领域是机械制造业，如美国GiddingsLewis公司于1994年9月在芝加哥IMTS国际博览会上首次展出了VARIAX型并联运动机床，引起轰动。它是一台以Stewart平台为基础的5坐标立式加工中心，标志着机床设计开始采用并联机构，是机床结构重大改革的里程碑，其内部结构如图1所示，被誉为“21世纪机床” （1）.飞机模拟系统. 现阶段并联机器人机构多作为运行模拟器，目前,全球大约有67 家公司生产基于并联机构的各种运动模拟器,大致可分为以下几类 （2）.汽车运行模拟系统 ，如图4（3）.轮船运动模拟系统 ，如图5 （4）.娱乐模拟系统 包括视觉娱乐装置(图6) 和动感娱乐装置(图7 ) . 3.选题的目的和意义 它是各种模拟器的主体部件，通过对其设计，构建合理的机械结构，应用到实际生活中，可以降低生产成本，准确的模拟各种情况，提高操作人员的熟练程度。 通过运行模拟台可以在早期发现问题,减少风险,便于进行系统综合验证,以解决各系统间的动态匹配关系,加速系统实验过程,缩短研制周期,降低开发费用 用运动模拟器进行练习时,具有经济、安全、不受场地和气象条件限制,训练周期短、训练效率高等优点,目前已成为多类职业训练的必备装置. 二、研究的基本内容，拟解决的主要问题 此课题的重点是对6-DOF并联机构运动模拟台的机械设计，现阶段国内外并联机器人主要采用的是Stewart平台（如下8） 由6-SPS结构等效为6-PSS结构，所以Stewart平台结构可以由图8变为图9结构。这种的6-PSS结构与6-SPS结构的作用相同，但是，由于作为驱动副的移动副构建在基座上，所以驱动器都可以设计在基座上，减少了运动构件的质量 由Stewart平台结构变异为正交并联机构，它的机械构造如左图10所示，采用3-2-1支路配置，这类并联机器人的结构和装配工艺性具有很大的提高，具有具有广阔的应用前景。 支路初步定为直线移动副为驱动副，采用伺服电机驱动，由滑轨通过丝杠实现将电机转动变为直线移动 三、研究步骤、方法及措施 确定毕业课设题目，查找相关资料，熟悉课题涉及的领域知识。 确定总体方案设计，初步安排方案实施步骤，完成产品的基本参数和主要技术性能指标的计算，完成总体布局。 通过计算查阅资料，初步设计6个支路装配图，动平台装配图，选择合适的零部件，做中期汇报 绘制零件图，编写修改说明书，准备答辩 四、主要参考文献  1.金振林.新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究.秦皇岛市.燕山大学博士研究生论文.2001年.1-24 2.高峰.机构学研究现状与发展趋势的思考.机械工程学报.2005年8月，第41卷第8期 3.曲云霞，李为民，范顺成.并联机构构型研究概述.新技术新工艺·机械加工工艺与装备.2007年，第2期 4.黄昔光，何广平，谭晓兰.并联机器人机构研究现状分析.北方工业大学学报.2009年9月，第21卷第3期 5.侯平梅.我国工业机器人何去何从.自动化博览.2009年03月刊：50-51 6.毕胜.国内外工业机器人的发展现状.机械工程师.2008年，第7期：5-8 7.韩蕾.飞行模拟器运动机构及系统仿真研究.中国民用航空学院，硕士学位论文.2004年1月9日，1-4 8.赵静波.六自由度仿生机器马系统设计与建模控制研究.秦皇岛市.燕山大学工学硕士论文.3-13 9.李瑞峰.新一代工业机器人系列产品开发.机器人 ROBOT.2001年10月，第23卷第7期：633-635 10.Gordon