供热管道机器人技术实现..docVIP

供热管道机器人设计 1简介 在我国北方供热管道大量存在，16个地区的调查资料显示，运行时间在15年以上的供热管道占26%。由于建设时间较早，这部分管道大部分采用管沟和架空敷设方式，技术落后，再加上运行时间长，维护管理不善，问题尤其突出。管沟敷设供热管道长度占34.3%。管沟防水质量差，地下水和地表水渗漏使得管道泡水，热损失严重，也是较大问题之一。为了解决管道运行时出现裂缝而导致无法向居民提供供热问题，需要对管道进行检测，测评，得到管道的运行状态。供热管道都是金属制成，金属可能腐蚀，特别是在链接的部位，而这些裂缝是用视觉很难发现的。我们要得到金属内部状态，我们必须采用X射线探伤。由于X射线对人员身体伤害比较大，并且鉴于某些管道较小，人员在里面很难活动，我们针对这些问题设计出了我们用于管道裂缝检测的机器人。我们小组讨论最后得出了一套机器人设计的解决方案，并在郑旭学长帮助把机器人本体搭建好了，通过测试，基本能达到预期的效果。 2系统设计方案 站在设计者角度，管道检测机器人可以分为机械本体和控制系统两大部分，本文主要研究管道机器人的控制系统设计。本节首先对目标机器人的机械结构作简单介绍，然后详细讨论控制系统的三层结构模型，并根据模块功能的相关性，对目标控制系统进行模块划分。 2.1目标机械系统简介 本文针对一种轮式管道机器人进行控制系统设计，图2.1是它的机械结构原理图。从图中可以看出这种管道机器人主要由放射源定位器、横杆、摆杆、底座和车轮等部分组成，其中车轮和底座构成了管道机器人的移动载体，而放射源定位器、横杆和摆杆等部件构成了针对焊缝探伤作业的车载平台，机器人各组成部分的功能如下： （1）横杆。目标机器人使用横杆安装放射源专用设备、全景摄像头和超声波传感器等负载，在车体端正的情况下，安装在横杆上的各个设备沿管道径向的位置保持一致。横杆通过一种滑动机构连接在摆杆上，它可以带动放射源专用设备沿摆杆轴向进行移动，移动过程中放射源专用设备与放射源定位器的相对位置保持恒定。 图2.1 目标机器人的机械结构原理图 （2）摆杆。从图2.2可以看出，摆杆通过旋转轴安装在目标机器人的底座上，它可以在垂直于管道中心轴的截平面内进行左右摆动，控制系统通过协调摆杆与横杆的运动来实现放射源中心定位功能。 （3）放射源定位器。放射源定位器位于横杆的末端，起到标定放射源位置的作用。由于放射源操作有一定的危险性，在系统测试或者模拟作业时，一般不会接入放射源。另外，不同放射源专用设备的尺寸也不相同，直接对放射源设备进行定位难以满足通用性要求。因此，控制系统首先将放射源定位器当作放射源，将其移动到焊接面，并进行中心定位，然后再根据定位器与放射源的相对位置进行位置补偿，由于它们都安装在横杆上，沿管道径向的位置相同，因此只要根据它们沿管道轴向的位置差进行位置补偿，即可将放射源定位到焊接面的中心位置。由于现阶段还不会接入放射源专用设备，下文提到的放射源中心定位即为对定位器的操作。 （4）底座和车轮。由车轮和底座构成的机器人移动载体负责拖动车载平台进入管道进行焊缝探伤作业。机器人的底座可以用于安装各种负载，包括多块电路板、步进电机、直流电机和车载电源等。目标机器人的底座两侧装有四个车轮，在图2.2中，右侧的两个车轮为主动轮，而左侧的两个车轮为从动轮。 2.2控制系统的三层结构模型 为了满足扩展性要求，本文采用模块化设计方法，将控制系统分成多个独立的功能模块，根据模块功能的特点，又将这些功能模块归并到三个独立的工作层中，这三个工作层从高到低依次为人机接口层、通讯层和功能层，每个工作层都独立为一个子系统，不同工作层之间只能通过网络互连来实现信息交换。这三个工作层分别有如下特点： （1）人机接口层 人机接口层（Human Machine Interface，HMI）是控制系统的最顶层，位于管道外部。HMI层是控制系统提供给操作者的交互接口，通过该接口，操作者可以对管道机器人进行运动控制和参数设置，同时获取机器人的各种反馈信息。 （2）通讯层 通讯层是控制系统的中间层，位于管道机器人的移动载体中。通讯层提供了丰富的通讯接口，具有大数据量处理能力，其作用包括两个方面，一是作为接口层与功能层的信息桥梁，实现指令路由功能；二是为控制系统提供大数据量外围模块的接口（比如视频语音模块），提高了控制系统的扩展性。 （3）功能层 功能层是控制系统的最底层，位于管道机器人的移动载体中。功能层是控制系统的核心，实现了管道机器人的全部运动控制任务，包括对各类电机的直接控制、多种传感器信号的采集与处理、放射源中心定位策略与自平衡策略的实现等。 目标控制系统的三层结构模型如图2.3所示，从图中可以看出，人机接口层与通讯层通过无线AP相连，无线通讯具有灵活方便的优点，但考虑到某些工程环境（比如金属弯管