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从事过何种嵌入式处理器的开发应用 ARM7 本次参赛预定题目 基于ARM的微机器人控制系统 2、设计计划书 题目 基于ARM的微机器人控制系统 研制基于ARM的微机器人控制系统 二、背景介绍 毫米级微型机器人是最近一两年发展起来的一种新型机器人。毫米级微机器人的定位精度对微机器人的实际应用具有重要意义。 在微机器人的机械结构和动力方面，本人所在的研究院对微型移动机器人进行了多年的研究，已拥有较成熟的技术，已经制作出直径为1mm的微马达（MEMS工艺如图1），并初步设计出可前后移动和转向的机器人机械部件。我们以此为基础设计了嵌入式微机器人控制系统。 硬件控制器是微控制系统的控制核心，该电路以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统，一片CPLD分别实现了微马达控制器。系统还包括电机驱动电路以及USB接口电路等。 基于嵌入式实时操作系统设计了系统软件，其包括微马达的控制、微动平台的控制以及通信协议和微机器人路径规划算法等。 三、设计目标 设计系统主要由主机Host、微机器人移动平台、微机器人本体和系统控制电路板等部分组成，简图见图１。 　　 图1　控制系统简图 主控操作人员通过计算机（主机Host）向本设计的主要设计制作部分“控制系统” 系统控制电路板发出“机器人控制命令”和“机器人位姿命令”；由USB接口，以ARM7为核心的控制系统根据相应命令参数计算得出机器人应该运动的方向和运动的距离；“控制系统”发出机器人能够接收的驱动信号，机器人则在微机器人移动平台准确做出相应的动作。 四、系统原理及框图 本设计拟采用PHILIPS的LPC2000系列ARM核心的单片机进行微机器人的行为控制。本系统充分发挥ARM单片机的控制能力和高性能低功耗的特点，向换相控制器发送命令字，由换相控制器进行脉冲的分配，再由电动机驱动电路驱动机器人的微电机。本系统充分利用ARM单片机的通信能力（可选用带USB接口的单片机），与上位机（PC）进行串行通信，接收PC机的指令。通过PC可以设定机器人的速度、位置等状态信息，也可以用键盘或与PC连接的摇杆控制微机器人。 其中换相控制器可利用复杂可编程逻辑器件（CPLD）通过Verilog HDL硬件描述语言设计，处理器仅需要更改换相控制器中一些寄存器的数值即可完成对微马达的复杂操作，从而大大减轻了了单片机的负担。电动机驱动电路可由功率晶体管搭建，也可采用专用的电动机驱动芯片。 系统中的机器人是一个厘米级大小的微型轮式机器人，其核心部件微驱动器采用电磁微马达。本人所在的研究院对电磁微马达进行了多年的研究，已拥有较成熟的技术，已经制作出直径为1mm的微马达（MEMS工艺，如图1），并初步设计出可前后移动的机器人。本小组可在其基础上进行改进，利用微型减速齿轮，设计制作小于1厘米的微机器人。 微型机器人可用上一共有3台3mm微马达。其中负责直线运动的两台微马达并联在一起，运动完全同步，可以增大为机器人的力矩；另外一台微马达负责微机器人的转向。 若使微机器人的运动具有较高的精度，需要采取一些特殊的方法。传统的电流细分技术通过改变电机的各个绕组中通过电流的大小，从而可以改变电机绕组所产生的复合磁场的大小和方向，通过控制复合磁场的旋转速度和方向，达到控制电机步进精度的目的。但是传统技术要求可以对每个绕组的电流进行相应控制，而微马达中的微型电动机由于绕组采用Y形连接，流过每个绕组的电流是相互联系的，改变一个绕组电流的大小，必然会影响其它绕组电流。 所以我们选择采用平均转矩矢量PWM合成的方法。想法是步进