基于电磁智能直立寻迹的飞思卡尔赛车研究.pptVIP

车模平衡控制 车模速度控制 对于直立车模速度的控制相对于普通车模的速度控制则比较复杂。 具体实现需要解决三个问题： （1）如何测量车模速度？ （2）如何通过车模直立控制实现车模倾角的改变？ （3）如何根据速度误差控制车模倾角？ 车模速度控制 车模速度控制 车模方向控制 直立车模所在的电磁组的道路中心线铺设有一根漆包线，里面通有100mA的20kHz交变电流。因此在道路中心线周围产生一个交变磁场。通过道路电磁中心线偏差检测与电机差动控制实现方向控制，从而进一步保证车模在赛道上。 机械设计——传感器安装 算法的控制 经费预算 项目研究预期成果 基于电磁智能直立寻迹的飞思卡尔赛车项目完成后，将实现赛车依靠电磁感应自主循迹直立行走。 基于电磁智能直立寻迹的飞思卡尔赛车研究 项目成员：潘涛 杨沫涵 之 大学生创新性实验申请报告 指导老师：宋俊杰 申报提纲 1 立项背景 2 研究内容 3 技术创新 4 工作安排 1 立项背景 2 研究内容 3 技术创新 4 工作安排 “飞思卡尔”杯智能汽车大赛源于韩国大学生智能模型车竞赛。参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，跑完整个赛程用时最短，而且技术报告评分较高的参赛队就是获胜者。它是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。2007年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一。 历届飞思卡尔智能车比赛图片 算法 1 立项背景 2 研究内容 3 科技创新 4 工作安排 直立 1 车模平衡控制 2 车模速度控制 3 车模方向控制 机械设计 1 传感器安装 2 电路板布局 ?? 1车模直立控制 2车模速度控制 3车模方向控制 传统测速传感器：码盘 精确测速传感器：编码器 通过角度控制给定值改变车模倾角；利用PD负反馈控制车模倾角。 + 积分 PANGLE + DANGLE 比例 + + PANGLE DANGLE + 陀螺仪 + 速度给定 速度反馈 速度 检测 驱动电机 保持给定的倾角 陀加 螺速 仪度 计 （1）车模直立控制：使用车模倾角的PD（比例、微分）控制； （2）车模速度控制：使用PD（比例、微分）控制； （3）车模方向控制：使用PD（比例、微分）控制。 1 立项背景 2 研究内容 3 技术创新 4 工作安排 使车模保持直立 增加车模的稳定性 避免车模因失控撞击损坏 陀螺仪使用 加速度计的使用 增加无线遥控开关 PID控制 车模直立行走、转弯 1 文献综述 2 课题总结 3 实验方案 4 工作安排 2012年10月10日 ----2012年 10月25日 查阅资料，购买书籍，听取指导老师意见，进行系统整体模块设计 2012年10月25日 ----2012年11月5日 选购核心电子元件，搭建一个基本实验平台 2012年11月5日 ----2013年2月30日 进行赛车硬件的设计与机械结构设计 2013年2月30日—2013年5月30日 熟悉软件平台，进行赛车程序设计 2013年5月30日 ----2013年9月25日 进行赛车整体调试 2013年9月25日—2013年10月20日 填写结题表，撰写解题论文和报告 2013年10月20日—2013年10月30日 参加结题答辩 赛车测试，试验场地 800 试验费 3 车模购买：600 测速编码器（两个）：300 赛车用单片机最小系统：100 PCB费用（含开板费用）：100 车身加工器械：100 各种所需元器件及芯片：300 所需姜耗材（如碳板等）：300 其他（烙铁、焊锡、电源等：300 2100 购买各种耗材 2 网上查阅，购买书籍 100 资料费 1 测算依据 预算金额（元） 支出项目 序号 please give some questions Any more information