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2017-01-10 发布于湖南
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Quad-Copter Autonomous Surveillance Robot EEL 4914 Senior Design Documentation under Dr. Samuel Richie Group # 3 David Malgoza Engers F Davance Mercedes Stephen Smith Joshua West Contents 1 Introduction 1 1.1 Executive Summary 1 1.2 Motivation 2 1.3 Goals and Objectives 3 1.4 Requirements and Specifications 5 1.5 Risks 5 2 Research 7 2.1 Aeronautics 7 2.1.1 Flight Basics 7 2.1.2 Lift and flight stabilization 9 2.1.3 Forward Motion 10 2.1.4 Frame 11 2.1.5 Propellers 12 2.2 Power Source 13 2.2.1 Batteries 15 Alkaline Batteries 16 Nickel Metal-Hydride (NiMH) Batteries 17 Nickel Cadmium Batteries 18 Nickel Zinc (NiZn) Batteries 18 Lithium Polymer (LiPo) Batteries 19 2.2.2 Battery Charging 20 2.2.3 Battery Risks 21 2.2.4 Voltage Regulators 22 2.2.5 Linear Regulators 23 2.2.6 Switching Regulators 25 2.2.7 Voltage Sensors 27 2.2.8 Power Distribution 28 2.3 Motors 29 2.3.1 Brushed Vs. Brushless Motors 31 2.3.2 Motor Control Design 32 2.4 Microcontrollers 34 2.4.1 Timers 34 2.4.2 ADC 35 2.4.3 Memory 35 2.4.4 Communication 36 2.4.5 Packaging 36 2.4.6 Software/Programmer 37 2.4.7 MCU Conclusion 38 2.5 Software 38 2.5.1 PWM 38 2.5.2 ADC Software 39 2.5.3 USART Software 39 2.6 Wireless Communications 40 2.6.1 Wi-Fi 41 2.6. 2 ZigBee 42 2.6. 3 Bluetooth 45 2.6. 4 6LoWPAN 47 2.6. 5 Z–Wave 47 2.6. 6 Dash7 48 2.6. 7 Custom System 48 2.6. 8 Antenna 51 2.7 Sensors 52 2.7.1 Flight stability sensors 52 Inertial Measurement Unit (IMU) 53 Accelerometer 53 Gyroscope 54 Magnetometer 55 Infrared horizon sensing 55 2.7.2 Distance and ground sensors 56 Ultrasonic proximity sensors 57 Infrared distance sensors 58 Laser range finders 59 2.7.3 Altitude measurement 59 Barometric Altimeter 60 GPS Altitude Measurement 61 2.7.4 Location/Navigation sensors 61 GPS module 62 2.7.5 Direction/Yaw sensor 64 Compass module 65 2.8 Video System 67 3 Design 69 3.1 Linear Control System 69 3.2 Wireless Communication System 75 3.3 Flight Stability System