(精)数控原理 3伺服.pptVIP

交流伺服电动机的工作原理 交流伺服电机的控制方式 交流伺服电机的控制方式有3种，它们分别是幅值控制、相位控制和幅相控制。 幅值控制：控制电压和励磁电压保持相位差90°，只改变控制电压幅值，这种控制方法称为幅值控制。 相位控制：与幅值控制不同，相位控制时控制电压和励磁电压均为额定电压，通过改变控制电压和励磁电压相位差，实现对伺服电机的控制。 幅相控制：是对幅值和相位差都进行控制，通过改变控制电压的幅值及控制电压与励磁电压的相位差控制伺服电机的转速。 交流驱动系统发展 直流电动机具有良好的控制特性，但缺点越来越突出，20世纪70年代出现了可控电力开关器件（如晶闸管、GTR、GTO等），为交流电动机的控制提供了高性能的功率变换器，从此交流变频驱动技术得到了飞速发展。 1971年德国科学家Blaschke等人提出了矢量控制理论。 1985年德国科学家M.Depenbrok又提出直接转矩控制论理论，免去了矢量变换的复杂计算，控制结构更加简单化。各种交流电动机的驱动控制装置不断出现，交流调速也进入了同直流调速相媲美的时代。 交流驱动系统发展 对交流电动机实现变频调速的装置称为变频器，其功能是将电网提供的恒压恒频交流电CVCF（Constant Voltage Constant Frequency）变换为变压变频VVVF（Variable Voltage Variable Frequency）交流电，变频伴随变压，对交流电动机实现无级调速。 变频器有：交－直－交与交－交变频器两大类。 交－交变频器没有明显的中间滤波环节，电网交流电被直接变成可调频调压的交流电，又称为直接变频器。 交—直—交变频器先把电网交流电转换为直流电，经过中间滤波环节后，再进行逆变才能转换为变频变压的交流电，故称为间接变频器。 在数控机床上，一般采用交-直-交型的正弦波脉宽调制（SPWM）变频器和矢量变换控制的SPWM调速系统。 交流调速的基本概念 由电机学基本原理可知，交流异步电动机（感应电机）的输出转速公式为： 式中 f —— 定子电源频率，Hz； s—— 转差率； p—— 极对数。 交流调速的基本概念 根据电机学知识，异步电动机定子每相绕组的感应电动势为： 式中 N —— 定子绕组每相串联的匝数； K —— 基波绕组系数； Φm ——每极气隙磁通，Wb。 交流调速的基本概念 为了保持气隙磁通不变，则应满足常数。但实际上，感应电动势难以直接控制。如果忽略了定子漏阻抗压降，则可以近似认为定子相电压和感应电动势相等，即实现恒磁通调速，则应满足常数。在交流变频调速装置中，同时兼有调频调压功能。 正弦波脉宽调制（SPWM） SPWM法是变频器中使用最为广泛的PWM调制方法，属于交—直—交型静止变频装置，可以用模拟电路和数字电路等硬件电路实现，也可以用微机软件以及软件和硬件结合的办法实现。用硬件电路实现SPWM法，就是用一个正弦波发生器产生可以调频调幅的正弦波信号（调制波），用三角波发生器生成幅值恒定的三角波信号（载波），将它们在电压比较器中进行比较，输出PWM调制电压脉冲。 正弦波脉宽调制（SPWM） SPWM调制波 双极型SPWM通用型主回路 步进电动机驱动系统 环行分配器CH250管脚及三相六拍接线 驱动放大电路 又称功率驱动器或功率放大器，其实际上是一种脉冲放大电路。因为步进电动机的绕组是感性负载，如较大电感量影响快速性，感应电动势会带来功率管保护等问题。驱动电路的核心就是如何提高步进电动机的快速性和平稳性。 目前国内步进电机的驱动电路主要有：单电压恒流功放电路、高低压功率放大电路、斩波功放电路以及调频调压功放电路等。 步进电机的驱动电路 单电压功率放大电路 步进电机的驱动电路 双电压功率放大电路 步进电动机特点 优点 不需要反馈控制，电路简单； 容易与微机系统相连接； 停止时有保持转矩； 维护方便。 缺点 效率低； 容易引起失步； 步进电动机的选用 选择要素—确定负载转矩和负载惯量，加速过程所用时间和运行时间 确定目标—确认脉冲信号频率 计算需要的运行转矩 确定电动机的型号 验证 验算 第二节?直流伺服电机及其控制 自动控制系统对伺服电动机的要求 无自转现象，当控制电压为零时，能迅速自动停转。 具有较大斜率的机械特性，在控制电压改变时，电动机能在较宽的转速范围内稳定运行。 具有线性的机械特性和调节特性，以保证控制精度。 快速响应性好，即电机的转动惯量小。 直流电动机速度控制 常用的直流伺服电动机 小惯量直流电动机 宽调速直流电动机 无刷直流电动机 宽调速