哈工大自控大作业超前补偿..docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 设计题目： 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 自动控制原理大作业 一、设计任务书 考虑图中所示的系统。要求设计一个校正装置，使得稳态速度误差常数为，相位裕度为，幅值裕度大于或等于8分贝。利用MATLAB画出已校正系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应曲线。 二、设计过程 1、人工设计 （1）数据计算 由图可知，校正前的开环传递函数为： 其中按频率由小到大分别含有放大环节，-20dB/dec；一阶积分环节，0dB/dec;惯性环节。 取 显然，此时的相位裕度和稳态速度误差都不满足要求。为满足题目要求，可以引入超前校正，提高系统的相位裕度和稳态速度误差。 2）、校正装置传递函数 1）、稳态速度误差常数的确定 为使稳态速度误差常数为,设加入的开环放大倍数为k,加入校正装置后的稳态速度误差满足： 解得K=160； 将K=160带入，对应的传递函数为： 则校正前（加入k=160的放大倍数后）幅值穿越频率：，相位裕度：； （2）、校正装置的确定 这里采用超前补偿，由前面算得k=160，故设加入的校正装置传递函数为： 设计后要求,则 ； 满足： 解得：=7.33，取=8. 取作为第一个转折频率，取第二个转折频率为；在伯德图上过3rad/s处做斜率为-20dB/dec的线。经计算，此时的幅值穿越频率，得到校正装置的传递函数为： 校正后的传递函数为： 计算机仿真 计算机辅助设计 1）、simulink仿真框图 在simulink环境中仿真得如下结果： 首先绘制未校正系统的Bode图 图1 即 校正后系统的开环传递函数为 满足条件。 图2 所设计的超前滞后校正装置的Bode图 校正后系统的开环传递函数为 图3 校正后系统的开环传递函数的Bode图 校正后系统的相角裕度69.488°，增益裕度为18.33dB，静态速度误差系数为20，所以要求均已满足。 单位阶跃响应： 图4 调整增益，但未加校正前单位阶跃响应曲线 校正后因为所以有 = 于是有 a=[1 10.01 0.1] b=[1 6 5 0] c=[100 70 10 ] 图5 校正后系统的单位阶跃响应曲线 图6校正前根轨迹 图7校正后根轨迹 图8校正前奈奎斯特图 图9校正后奈奎斯特图 Simulink仿真框图 三．校正装置电路图 设计结论 设计的滞后超前校正装置为，经计算和仿真，校正后系统的相角裕度69.488°，增益裕度为18.33dB，静态速度误差常数为4，所以要求均已满足。 心得与体会 自动控制原理在这次大作业中得到升华，MATLAB的simulink将我们平时看到的枯燥公式活泛起来，使我们学习起来更有趣味，也能更深入掌握我们这门课程。因此，把平常实际的控制系统和我们在书中看到的标准系统差别很大，参数的要求比书中要求相对要苛刻，在设计校正网络的过程中，ɑ值的确定一一进行验证。很多时候现实中的参数没有书中的参数给的那么简单，会遇到很多难以想象的复杂状况，需要我们熟练运用软件来辅助设计，这样我们才能设计好一个校正网络。