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《非线性控制》课程作业 2015秋季学期 姓 名： 学 号： 15S004001 专 业： 控制科学与工程 哈尔滨工业大学 2016年1月 作业一 动态系统：其特点是: 1）系统的状态变量是时间函数,即其状态变量随时间而变化2）系统状况由其状态变量随时间变化的信息来来描述3）状态变量的持续性。 描述：的，表示为一个元组其表示一个从的映射，表示，称为“演变函数表示了系统状态随时间变化的规律 其中， 表示了中点的变化这种变化，称为状态空间代表系统初始状态固定时，变为了，经过的状态点。 也常用微分方程来描述系统向量为则有一下数学描述： 式中x为状态变量矢量，t为时间，f为确定性矢量函数，这个微分方程即动态系统的数学描述形式。 对微分动力系统的研究从理论上揭示了系统的许多基本性质。如对系统吸引子的研究说明了系统终态，即定常状态的种类（非平衡态）。又如对系统稳定性条件的研究和相空间拓扑结构对参量依赖关系的研究都对系统的设计具有重要指导意义。不用微分方程描述的动态系统模型中最简单的是映射，一般用差分方程或迭代方程表示 静态系统：相对系统状态时变化的系统称为静态系统各个状态的量都有着已经固定的关系保持不变，动态系统平衡点都是一个静态系统 数学描述：用微分方程来描述静态系统，动态系统，可以数学描述 表示了系统中各个状态变量之间的关系，即满足这样的关系时静态系统才能成立。 二者是独立的，二者只在有理数范围内等效；这个问题本身属于群论范畴，尽管直观上讲，二者有一定关联。可以证明在有理数域内, 如果已知系统具有叠加性, 那么它一定同时具有齐次性。 （1）在整数范围内证明，当由叠加性可以得到 即满足齐次性： 当显然成立; 当时由可加性，由上面堆出的结论可知 简言之，式子最后可以分解为a个T(r)相加，即为a倍T(r)。此时可加性与齐次性表述了同一条规则。将这一结论推广，可加性可以推出对于有理数的齐次性 由于有理数总可以写成分数形式，其中，，由(1)中推出的结论知 在有理数范围存在，故齐次性与可加性在有理数范围内等效。 但在无理数范围内及复数范围内该结论不一定成立，反例如下： （3）虽然实际中存在很多不同时满足齐次性与可加性的例子，但大多数非线性系统是同时不满足二者。具有性的非线性映射，只能在不满足性无理数中去寻找（x为有理数） （x为无理数） 即为满足齐次性对数乘封闭 而不满足可加性的实例。 （4）设为复数，若系统满足其中，则可以推导出齐次性，但是一般的线性系统不满足这个性质。若变量与常数都可在复数域取值，复数运算的特殊性叠加性与齐次性之间不一定当复数时， 齐次性不成立但是叠加性仍然成立 线性系统Simulink仿真模型（蓝色曲线） 非线性系统Simulink仿真模型（红色曲线） （1）对于初值系统的状态轨迹如下两图所示： 角度很小时，两系统状态轨迹基本是相同的 （2）对于初值状态轨迹如下： X 当初始角度偏大时，的与实际模型的状态轨迹出现了偏差。 初值状态轨迹如下： 单摆初始状态水平放置时，两个系统的状态轨迹相差比较大 对于初值状态轨迹如下： 当偏角大于直角，两系统轨迹相差很大实际系统的轨迹看出不符合正弦。 假设f是n维连续向量场。这样可以保证对于每个初始状态x0，都有至少一个经典解x(t)。 (1)Lyapunov稳定性针对平衡位置定义：系统对任意选定实数 ，都存在 ，使得当 时，从任意初态出发都满足 ，便可以确定 为平衡点，且此时称这个平衡点在Lyapunov意义下稳定。若平衡点为零点，则。实质即在一定条件下可以满足是系统响应有界，系统响应 存在边界 ，而根据边界即可确定出初始状态所在超球域。初值的选取取决于对系统状态范围的限定，限定初值范围保证系统状态要求范围之内之后是有界的。即给定，我们总可以找到一个，当时，有。 2. 解对初值具有连续依赖性与不稳定性的理解。 解对初值的连续依赖性是指，对于非线性系统，假设为定义在上的唯一解，满足初始条件, 对于任意给定的，存在使得对于，上述方程在上存在满足初始条件的唯一解，且。 由于连续依赖性定义上，即使是不稳定的系统，在时间范围内解的，满足确定时间点上的解连续解对初值有连续对初值的连续依赖性与不稳定不矛盾存在。 3.该系统平衡点唯一如果有除了的另一，那么若取初值根据平衡点的定义，与条件不符。不能说平衡点渐进稳定的，状态收敛，但是并不一定符合即任意的不一定能