多机器人系统的指挥和控制..docVIP

多机器人系统的指挥和控制来源：中国网 作者：知远 2009年10月29日大中小 　　摘要：随着包括微型机械纤维技术在内的传感器，受动器以及处理器技术的快速发展，价格低廉同时具有足够的处理功能和有限的感知能力的自动可移动设备的研制开发成为了可能。我们提出的目标是，利用大量的（100个以上）这些简单机器人来实现陆地，空中和水下环境中真实的军事任务，利用基于传感器的机器人来实现所需的共有的群体操作。为实现这一目标，关键的前提之一是具备以面向任务的系统级参数的方式来对这些机器人进行指挥和控制。指挥员需要了解系统的功能，操作规范以及在部署后系统有效性的度量方法。因此有必要通过单独的自动组件将系统（总体）功能和性能与所实现的行为联系起来。 　　本文描述了分析、建模、算法开发以及仿真的一系列项目，这些项目的目的是开发、和改进这个基本方法，并使其成为实际的解决方案。最初的目标是开发通用的行为，例如覆盖，障碍，以及扫描覆盖区域，各种部署和恢复模式，这些行为能够在很多通用的应用中得到应用，例如布雷，扫雷，侦查，放哨执勤，维护检查，船舱清理以及通信接力。文中最后给出了初步的仿真结果。 　　1.0引言 　　开发研制21世纪的军用移动机器人所必需的传感器，受动器，和处理器这些关键技术正在飞速发展。而且军用移动机器人的研制主要集中在无人地面车辆（UGV），无人飞机（UAV）和无人水下舰艇（UUV）上，在固态传感器和受动器技术上的进步说明在机器人车辆功能和性能范围的“低端”还有没有利用的机会。实际上，新出现的微型机械（也称为“微动力”，“机电一体化”或者“微型电子机械系统”）领域已经被1991年纽约时报的今日科学版选为90年代“10大关键技术”之一。 　　本文的目标是通过大量相对简单、廉价而且可相互替换的自动组件的共同操作实现一系列的军事任务，而不是通过目的明确，复杂，基于某个单独、十分复杂（而且目前在技术和经济上并不可行）的基于感知行为的机器人单元方式来实现。本文所提出的方法是设计并实现可以达到如下两个目标的机器人车辆： 　　a）：支持真实世界的任务 　　b）：用目前的传感器和处理技术可以实现 　　即使在对象和障碍很多的地面应用环境中，有用的任务一般所需的高带宽的基于视觉感知的车辆导航和控制功能也超出了目前传感器和处理器工具的功能。 　　大量的小型廉价车辆可以用于很多军事应用当中：雷区扫描，布雷，侦查，值班放哨以及通信接力，另外还有不同类型的搜寻，维护检查，载货仓异物（FOD）处理以及船舱清理等。 　　注意到，我们将这些不同应用中需要实现的导航行为定义为“在静态部署以及动态群组中维持各个组成单元之间的空间关系”是恰当的。这种协调位置和移动的一致性的概念是本文所关注的重心。 　　当采取利用中心位置控制器计算一个群组中各个组成单元的某个所需的位置或者移动轨迹，并随后下载并执行这些数据的方法解决这个问题时，在最好的情况下是效率低下，最坏的情况下是无法实现的。这个计划的执行可能会被无法预知的事件（例如，电流过载，位置障碍，敌军的行动）所阻碍。中央控制器需要从受控组件获得一些特殊的信息来修改计划，才能将偶然事件纳入考虑范围，并且这种信息有可能是受控组件自己也无法获知的。时间、处理、通信资源可能无法对以下三种情况进行支持： 　　a)：所需数据与中央控制器之间的通信； 　　b）：制定修改计划所需要的处理； 　　c）：将计划回传给执行单元的通信。 　　我们提出的解决方案是让机器人在应用中实现与人一样的方式：“你们排成一行，间隔一臂的距离，然后全部一起行走，在行走过程中拾起任何能找到的物体”。每个成员的行动都是在其它成员行动的基础之上的，与最临近的成员的行动最为相似，但是与距离相对较远的成员之间也有一些类似。因此利用传感器输入（每个成员感知相对于自身而言临近成员的位置）和明确的通信信道就可以实现导航定位。动态传感器可能要经过调制来完成控制过程（例如，发出与峰值发射功率成反比的鸣叫声）。这些机器人各自的世界模型将是严格“以自我为中心”的。 　　当然，动物在成群移动时也使用类似的模型来实现控制。在动物的成群活动方面的文献中，大部分文献都是描述性的或粗略分析性质的，但是Craig Reynolds在文献中对这种成群活动进行了综合分析，并提出了一种鸟群的动物序列的概念。他发现他无法通过一次画一只鸟的方式来制造出一群实际的鸟群，但是通过维持鸟与周围临近的鸟之间的特定距离关系却可以实现一群鸟的仿真。 　　动物行为学（对动物行为的研究）提供了讨论体现群体行为系统的自然语言，对自然的群体行为的研究进入了新近出现的“人工生命”研究领域的范围之内，在这里需要指出的是，这种研究工作已经是智能控制领域的主流。 　　2.0系统概念 　　在本文中所考虑的系统的定义特征是移动机器人系统的数量是