(精)1-1-2线性系统的状态空间描述——最新.pptVIP

例1.2 RLC电路如图1.1所示,系统的控制输入量为u(t)，系统输出为uc(t) ，建立系统的状态空间表达式。 (2)取两个状态变量 则可得 1.2.2 力学系统状态空间描述的列写示例 例1.3 机械运动系统如图1.4所示， M为物体的质量，K为弹簧系数，B为阻尼器，f为外加的力，y为受力后物体的位移，v为物体的运动速度。试写出该机械系统的状态方程 1.3从微分方程模型推导状态空间表达式 1.3.1由微分方程求状态空间表达式 1）没有输入变量导数项的情形 单输入单输出（SISO）线性定常连续系统微分方程的一般形式为 第一步：选择状态变量，n阶系统，一般选择n个状态变量 第二步：求一次导数，并代入原微分方程，有 第三步：将方程组表示为向量-矩阵形式 例1.7 已知系统的输入输出微分方程为 试列写其状态空间表达式。 解：取状态变量 2）含输入变量导数项的情形 SISO线性定常连续系统的一般形式 可用待定系数法确定，即 例1.8 已知系统的输入输出微分方程为 直接写出状态空间表达式 1.3.2 由传递函数求状态空间表达式 1）传递函数的分子为常数时 考虑一个n阶系统的传递函数为 两边分别求导，并代入微分方程得 (1). 选择状态变量 严格真分式传函 前馈系数 上式中的系数用长除法得到： （1） 串联分解的形式 选取状态变量 则状态方程为： 输出方程为： 写成向量-矩阵形式为： 这样的A阵又称友矩阵，若状态方程中的A， b具有这种形式，则称为可控标准型。 当 时，A，b不变。 系统{A，b，C，D}称为G（s）的可控标准 形实现。 1.3.3传递函数矩阵及其最小实现 1）传递函数矩阵的概念 设系统状态空间表达式为 令初始条件为零，求拉氏变换式 则系统传递函数矩阵表达式为 2）最小实现问题 * 实际物理系统状态空间描述建立的方法( 机 理分析法) (1). 根据具体系统结构及其研究目的，选择一定的物理量作为系统的状态变量和输出变量； (2). 根据所含元件遵循的物理或化学定律，列写出描述系统变化过程的原始方程，并将原始方程转化为状态空间表达式。 1.2线性系统的状态空间描述 1.2.1 电路系统状态空间描述的列写示例 解：该RLC电路有两个独立的储能元件L和C，设回路电流为i(t)，根据基尔霍夫电压定律和R、L、C元件的电压电流关系，可得下列方程 (1)取流过电感L的电流i(t)和电容C两端电压uc(t) 作为系统的两个状态变量，分别记作x1=i1和x2=uc,则有 (3)设两个状态变量分别为 则可得 解：设 , , ,则有 根据牛顿第二定律可写出该系统的运动方程 可得到状态方程 K M B y f 图1.4弹簧质量阻尼器系统 其中 可得 写成矩阵形式 取 对上式中 求n次导数，合并 代入所给原微分方程得状态空间表达式为 试列写其状态空间表达式 解：由微分方程系数知 首先求 假设初始条件为零，对上式取拉式反变换，得微分方程形式为 因此，选取输出及其各阶导数作为状态变量，即 写成矩阵形式为 例1.9 已知系统的传递函数为 试将其转化为状态空间模型。 解：设初始条件为零，将系统传递函数转化为微分方程形式 (2). 对(1)中各式两边求导，并代入微分方程，有 输出方程为 (3) 写成矩阵形式有 见P26例1.10 2）传递函数的分子不为常数项时 设n阶系统的传递函数为 见P26例1.10 2）传递函数的分子不为常数项时 设n阶系统的传递函数为 2）传递函数的分子不为常数项时 设n阶系统的传递函数为