(精)2 采样系统_状态空间复习内容——最新.pptVIP

2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.4 状态空间与状态空间表达式 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 非齐次状态方程的解——方法1 对于状态方程： 有： 两边同乘以 有： 即： 两边同时在区间[t0,t]内积分，有： 得： 3.5 线性系统状态方程的解 所以有 ： 两边左乘 有： 即： 如果t0=0,则 3.5 线性系统状态方程的解 3.5 线性系统状态方程的解 3）利用拉氏变换法求 证： 3.5 线性系统状态方程的解 (采用拉氏变换法) 解： 3.5 线性系统状态方程的解 例3.5.2 3.5 线性系统状态方程的解 拉氏反变换 3.5 线性系统状态方程的解 非齐次方程的解——方法2 卷积定理 求下述系统在单位阶跃函数作用下的响应 例3.5.3 3.5 线性系统状态方程的解 并将这种响应与系统对应的传递函数的响应做对比。 解：①求 （约当标准法，拉氏反变换法） ②系统状态响应 3.5 线性系统状态方程的解 由 初始条件为零，即 ③系统的输出响应： ④系统的传递函数： 北京科技大学信息工程学院自动化系 北京科技大学信息工程学院自动化系 （2）由微分方程建立的方法 微分方程不含有输入项的导数项 微分方程含有输入项的导数项 微分方程不含有输入项的导数项 整理得 能控标准型 另一种取 状态变量的方法 所以有 整理得 能观标准型 微分方程含有输入项的导数项 u y x1 x2 x3 系统的状态空间表达式 需要确 定系数 用代数方法确定待定系数。 其中x4辅助状态带入方程后 整理有 解此方程即可得 状态空间表达式为： 推广到n维： 由微分方程所描述的系统，试写出其状态空间表达式。 a2=18 , a1=192 , a0=640 b3=0 , b2=0 , b1=160 , b0=640 例2.4.2 解 β3=b3=0 β2=b2-a2β3=0 β1=b1-a2β2-a1β3=160 β0=b0-a2β1-a1β2-a0β3 =640-18*160 =-2240 系统的状态空间表达式为： 另一种实现形式： 能控标准型： 能观标准型： （3）由传递函数建立 传递函数 微分方程 并联分解 (极点互异的情况) 当 p1…pn两两互异时，传函可分解为： 其中 u y 此时，系统的状态模拟图可绘为： 如图所选状态，则有： p1 c1 pn cn xn x1 u y 2.4 状态空间与状态空间表达式 约当标准型 已知系统传函为： 求状态空间表达式。 将G(s)分解为： 求以上4个系数： 取 解 例2.4.4 整理有： 2.4 状态空间与状态空间表达式 约当 标准型 现在考虑运动对象的状态方程与传递函数之间的关系。 设某p输入q输出的对象的状态方程和输出方程如下： 其中A为n×n的矩阵。 在零初值条件下，对式（2.5.1）取拉普拉斯变换，得 sX(s)=AX(s)+BU(s). 移项，得 (sIn-A) X(s)=BU(s). 其中多项式矩阵（sIn-A）必为非奇异。 2.5 控制系统不同模型间的转换 可求出 X(s)= (sIn-A)-1BU(s). 对式（2.5.2）取拉普拉斯变换后以上式代入，即得 Y(s)= (C(sIn-A)-1B+D)U(s), 与式Y(s)=G(s)U(s)比较，就知道该系统的传递函数是 G(s)=C(sIn-A)-1B+D. （2.5.3） 许多情况下D=0，则有 G(s)=C(sIn-A)-1B.