(精)2第二章 控制系统的数学模型——最新.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 概述： 系统是研究的对象，模型是系统行为特性的描述，仿真是模型试验。 仿真结果是否可信，一方面取决于模型对系统行为特性描述的正确性和准确度，另一方面取决于计算机模型和物理模型实现系统模型的准确度。 因此，系统建模是系统仿真的基础。 本课程主要讨论连续系统仿真问题，由此本章主要介绍连续系统的数学模型及其处理技术。 建立系统的数学模型主要有两种方法： 1、机理建模： 根据物理化学规律，列写系统各个变量之间相互关系的微分方程，进行整理、变换，得到所需要的数学模型表示方式。 最常见的表示方式有： 高阶常微分方程、状态方程、传递函数等。 建立系统的数学模型主要有两种方法： 2、试验建模（系统辨识）： 采用试验的方法对系统施加一定的试验信号，测量系统的输入输出，并对这些输入输出数据进行分析处理，求出一种数学表示方式，如果能较好地描述这些输入输出数据之间的关系，则该数学描述就是系统的数学模型。 P6 例2-1 有一力学系统，如图2.1所示，设外作用力为F，输出位移为x，系统质量为m，阻尼器的阻尼系数为f，弹簧的弹性系数为k，求系统的数学模型。 解：根据牛顿定律，有 取状态变量为v和x，则 式（2-1）即为图2.1所示力学系统的状态方程（空间）表示法。 把式（2-1）改写成 第2章 控制系统的数学模型 2.1 连续系统数学模型的一般描述 2.2 采样控制系统的数学模型 2.3 非线性系统的数学模型 2.4 微分方程、传递函数、状态方程 之间的转换 2.1 连续系统数学模型的一般描述 如果一个系统的输入量 U(t) ，输出量Y(t) 系统内部状态变量 X(t)都是时间的连续函数，那么就可以用连续时间模型来描述它。连续时间模型有以下几种表达方式： 外部模型： 微分方程 传递函数 内部模型： 状态空间表达式 系统结构图 1、外部模型－微分方程 只描述了系统输出与输入之间的关系，而没有描述系统内部的情况，所以称之为外部模型。 一般情况下，系统的微分方程可以表示如下： 建立系统微分方程形式数学模型的一般步骤： 根据物理规律，列写出系统的微分方程，这是机理建模的最基本方法。 1、根据物理规律列写原始的微分方程； 2、保留输入量、输出量及其导数项，消去中间变量，将所有原始微分方程合并为一个高阶微分方程。系统的阶次就等于微分方程的阶次。 微分方程的物理意义明显，求其解可得相应的时域准确解，但求解高阶微分方程非常困难，不便于系统的分析与设计。 2、外部模型－传递函数 传递函数的主要性质： 1、只用于线性、定常和集中参数系统； 2、传递函数只与系统的结构参数有关，与系统的变量无关； 3、传递函数是S的有理函数，分母的阶次大于分子的阶次； 4、U(S)是系统的特征多项式， U(S)=0是特征方程。特征多项式的阶次就是系统的阶次，特征方程的根决定了系统的很多重要性质； 5、传递函数的概念可推广到MIMO。 3、内部模型－状态空间表达式 从仿真的角度来看，有时，仅仅实现系统输入与输出之间的关系是不够的，还必须实现模型内部变量，即状态变量，因此仿真要求采用系统内部模型，可采用状态空间表达式。 状态空间表达式的主要特点： 1、引入系统状态的概念，对动态系统内部和外部特性进行了完全的描述。 2、传递函数只适用于线性定常系统，而状态空间表达式有较宽的适用范围，时变系统、非线性系统等。 3、状态空间表达式采用矩阵向量的数学描述形式，具有高度的抽象性。并便于在计算机上建模及数值求解，利于工程实现。 4、便于处理系统的初始条件。 4、内部模型－系统结构图 系统结构图是系统中每一个元件或环节的功能和信号流向的图解表示。主要特点： 1、描述非常形象直观； 2、利用结构图的等效变换和化简规则，可以容易地根据各个环节的模型求出整个系统的模型； 3、对单入单出、多入多出或具有非线性环节的系统都可以通过面向结构图的仿真方法得到系统的动态模型。 2.2 采样控制系统的数学模型 一个系统的输入量、输出量及其内部状态是时间的离散函数为一时间序列: 1、外部模型－差分方程一般表达形式为： 3、内部模型－离散状态空间模型 通常引进状态变量序列 ，构造系统的状态空间模型， 4、内部模型－系统结构图 与连续时间系统的结构图类似， 典型的采样控制系统框图： 2.3 非线性系统的数学模型 连续系统包括线性系统和非线性系统，在实际工作中，存在着大量的非线性系统。由于非线性模型的性质一般比线性模型的性质复杂得多，在工程中常用线性关系近似代替非线性关系。 非线性系统在进行模型线性化处理时，把受控量与输入量之间的函数关系分成两类： 软非线性：函数值与各阶导数值