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第二节 转动惯量 第三节 动量矩定理 第四节 刚体定轴转动微分方程 第六节 刚体平面运动微分方程 小 结 第十一章 动量矩定理 第一节 动量矩的概念 第二节 转动惯量 第三节 动量矩定理 第四节 刚体定轴转动微分方程 第五节 质点系相对于质心的动量矩定理 第六节 刚体平面运动微分方程 本章重点 1.转动惯量的计算 2.动量矩守衡 3.刚体定轴转动微分方程 4.刚体平面运动微分方程 * 第一节 动量矩的概念 一、质点的动量矩 动量mv 对固定点O的动量矩为: 动量矩: 物体机械运动强度的度量。 质量为m的质点，t时刻速度为v， 动量矩的量纲为：dim L=ML2T－1 国际单位制中，动量矩的单位为： * kg·m2／s 三、刚体的动量矩 1、刚体平动 2、刚体绕定轴转动 Jz 称为刚体对于z轴的转动惯量。 * 质点系动量对固定点O的动量矩: 质点系对固定轴z的动量矩: 二、质点系的动量矩 3、刚体平面运动 平面运动分解为随质心的平动和绕质心的转动，平面图形对垂直于运动平面的固定轴的动量矩： C ? vC 一、转动惯量的定义 刚体对某轴z的转动惯量Jz等于刚体内各质点的质量与该质点到轴z的距离平方的乘积之和。 质量连续分布时: * mi w z 二、回转半径 三、平行轴定理 C l A B x dx z1 z 均质细长杆长为l，质量为m。试求(1)杆件对于过质心C且与杆的轴线相垂直的z轴的转动惯量 ； (2) 杆件对于过杆端A且与z轴平行的z1轴的转动惯量；(3) 杆件对于z轴和z1轴的回转半径。 解：杆的线密度 1.对z轴的转动惯量 取微段dx ，其质量为 2.对z1轴的转动惯量 * 3. 杆件对于z轴和z1轴的回转半径。 半径为R，质量为m的均质薄圆盘，试求圆盘对于过中心O且与圆盘平面相垂直的z轴的转动惯量。 解:圆盘的面密度为 取圆盘上一半径为r，宽度为dr的细圆环 回转半径 * 冲击摆摆杆长l，质量为m1，摆盘质量为m2，半径为R，试求摆对于转轴的转动惯量。 解：设摆杆和摆盘对轴的转动惯量为J1、J2 * O 半径为R，质量为m的均质圆盘，在离圆心R/3处挖去一半径为 r=R/3的圆，试求其对于通过A的轴的转动惯量。 解：半径为R，质量为m的均质圆盘对轴A的转动惯量为 * 设挖去的圆盘的质量为m2 对轴A的转动惯量为 、质点动量矩定理 质点对固定点O的动量矩 对时间求一阶导数 根据质点的动量定理 得 * 将矢量式向过O点的固定轴投影： 注意：点O为固定点，v为绝对速度。 二、质点系动量矩定理 设质点系由n个质点组成，取其中第i个质点来考察，将作用于该质点上的力分为内力Fii和外力Fie : 根据质点的动量矩定理: i=1，2，3，…，n 求和: 交换求和及求导的次序: * 直角坐标轴投影式: 注意：1、力矩中包含力偶矩；2、内力不影响质点系的动量矩。 三、动量矩守恒 1、质点动量矩守恒 r、v组成的平面的方位不变。 （1）F过点O，称为有心力， ΣMo(F)=0 Mo(mv)=常矢量 * （2）ΣMz(F)=0, F和轴z共面，Mz(mv)＝常量 2、质点系的动量矩守恒 （2）ΣMz(Fe)=0, Lz＝常量 （1）ΣMo(Fe)=0, Lz＝常矢量 均质鼓轮重W，半径为R，通过绳子悬挂一重W1的物体。在鼓轮上作用一力偶M，试求重物上升的加速度。 M W W1 v a 解得： 解：系统为研究对象，动量矩定理 * 离心调速器的水平杆AB长为2a，可绕铅垂轴z转动，其两端各用铰链与长为l的杆AC及BD相连，杆端各联接重为W的小球C和D。起初两小球用细线相连，使杆AC与BD均为铅垂，系统绕z轴的角速度为w0。如某瞬时此细线拉断后，杆AC与BD各与铅垂线成q角。不计各杆重量，求此时系统的角速度。 * 解:系统为研究对象。 系统对z轴的动量矩守恒 * W W 绕定轴转动刚体对z轴的动量矩为： * 注意： 2、转动惯量是刚体转动时惯性的度量。 3、a、w、MZ(F)符号的规定应一致。 4、刚体定轴转动微分方程适用于单个绕定轴转动刚体。 1、刚体定轴转动微分方程是标量方程，只可解一个未知数。 动量矩定理： 刚体定轴转动微分方程： 或写成： 复摆的质量为m，质心为C，摆对悬点的转动惯量为JO。求复摆微幅摆动的周期T。 解：取复摆为研究对象。 复摆微幅摆动时，有 定轴转动微分方程 * 讨论： 1. 此微分方程的解为： 2.测出零部件的摆动周期后，可计算出它的转动惯量。 齿轮传动系统，啮合处两齿轮的半径分别为R1=0.