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中国农业大学工学院 机器人创新实验一 探索者控制基础 目录 Robotway ARM7 LPC2138 主控板 Joypad AVR16 编程手柄 TTL信号传感器 其他电子模块 控制实例 Robotway ARM7 LPC2138 主控板 采用32位高性能实时嵌入式芯片。 默认4路传感器端口、6路舵机端口，锂电池供电。 支持红外信号遥控，3路频道切换。 支持语音识别、姿态识别。 支持USB、蓝牙。 支持UCOS-II操作系统。 支持C语言、RRS图形化软件、手柄编程。 支持用户自定义开发。 开放电路图、源代码、库函数。 Joypad AVR16 编程手柄 配合Robotway主控板使用。 采用AVR ATMega16L 主控芯片。 红外信号遥控（5米），3路频道切换。 4个摇杆可同时控制6个舵机+2个输出模块。 可对Robotway主控板编程。（自主知识产权） 可对舵机进行微调。 支持用户自定义开发。 开放电路图、源代码、通信协议。 TTL信号传感器 触碰传感器 光强传感器 近红外传感器 触须传感器 “探索者”目前提供8种传感器。这些传感器都是单值传感器，虽然不如多值的功能强，但是操作简单，即插即用。这8种传感器分为两个类型：中断型：正在执行程序时可以被触发并执行新程序；非中断型：正在执行程序时不会被触发。 中断型 中断型 中断型 中断型 触碰开关闭合时触发，可用作按钮或碰撞开关，接触式感应。 弹簧向两侧弯曲时触发，可用作仿生昆虫触角、接触式感应。 光线变暗时触发，可用作仿生夜间生物活动的触发装置。 接收端前方5cm以内有障碍物时触发，可用于避障、跟随等。 TTL信号传感器 白标传感器 声控传感器 闪动传感器 黑标传感器 非中断型 中断型 中断型 非中断型 “探索者”目前提供8种传感器。这些传感器都是单值传感器，虽然不如多值的功能强，但是操作简单，即插即用。这8种传感器分为两个类型：中断型：正在执行程序时可以被触发并执行新程序；非中断型：正在执行程序时不会被触发。 可识别白色背景中的黑色区域、空旷空间，可用于走黑标和悬崖识别。 可识别黑色背景中的白色区域，可用于机器人走白标。 接收到50分贝以上声音时触发，如正常拍手，可用作声控装置。 接收到光线明暗闪烁时触发。可用于识别物体经过、挥手、闪光等。 其他电子模块 LED模块 蓝牙模块 语音识别模块 自平衡模块 语音模块 红绿双色LED灯 串口蓝牙通信模块，配 合蓝牙适配器使用 可识别6个句子，支 持语音命令和对话 2轴加速度感 应，可检测姿态 可录制并播放20秒音频 二次开发 Robotway主控板全面支持二次开发，硬件资料全部开放。 部分主控板端口： 端口名称 端口号 端口功能 功能说明 红外接收端口 P0.16 EINT0 MAT0.2 CAP0.2 外部中断0输入 定时器0的匹配输出通道2 定时器0的捕获输入通道2 输出端口1 P0.21 PWM5 CAP1.3 脉宽调制器输出5 定时器1的捕获输入通道3 输出端口1 P0.29 AD0.2 CAP0.3 MAT0.3 A/D转换器0输入2 定时器0的捕获输入通道3 定时器0的匹配输出通道3 输出端口2 P0.28 AD0.1 CAP0.2 MAT0.2 A/D转换器0输入1 定时器0的捕获输入通道2 定时器0的匹配输出通道2 输出端口2 P0.7 SSEL0 PWM2 EINT2 SPI0从机选择SPI0接口用作从机 脉宽调制器输出2 外部中断输入2 输出端口3 P0.27 AD0.0 CAP0.1 MAT0.1 A/D转换器0输入0 定时器0的捕获输入通道1 定时器0的匹配输出通道1 …… …… …… …… 控制实例（一）——走黑/白标 走黑/白标的实现： 两个（或两个以上）黑/白标传感器。 左边的传感器触发向右走，右边的触发则向左走。 使用手柄编程 只需1分钟 以009后轮随动小车为例，部分代码如下： …… if(Input(1,1)==1) //输入端口1的黑标传感器检测到黑线 { …… Servo(1,120); //输出端口1左侧轮子转动 Servo(2,90); //输出端口2右侧轮子静止，实现机器人右转 DelayNS(1500); //延时一段时间，保证转过足够的角度 flag=1; } else if(Input(2,1)==1) //输入端口2的黑标传感器检测到黑线 { Servo(2,60); //输出端口1左侧轮子转动