机械工程控制基础课件第3章分析.ppt

* （4）掌握二阶系统的定义； 掌握二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状； 掌握二阶系统性能指标的定义及其与特征参数之间的关系。 （5）掌握系统误差的定义，掌握系统误差与系统偏差的关系，掌握稳态偏差的求法； 能够分析系统的输入对系统偏差的影响。 * 作业 3.2，3.3，3.5，3.8，3.11，3.14，3.16，3.17 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 角频率为有阻尼固有频率的减幅振荡 稳态分量为1，瞬态分量是一个随时间增长而衰减的振荡过程。 * 2) ξ=0，无阻尼系统 角频率为无阻尼固有频率的等幅振荡 * 3) ξ=1，临界阻尼系统 无振荡 临界阻尼时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的单调上升过程。 * 4) ξ1，过阻尼系统 * 二阶系统单位阶跃响应 二阶系统单位脉冲响应 0ξ1 时，衰减振荡，ξ 越小，振荡越剧烈； ξ= 0 时，等幅振荡，振荡无衰减； ξ=1，ξ1 时，无振荡，响应曲线单调上升； ξ=0.4~0.8时，二阶系统有较好的瞬态特性。 * 4. 二阶系统响应的性能指标 下面有关二阶系统响应的性能指标的定义及计算公式都是针对欠阻尼二阶系统的单位阶跃输入的响应的过渡过程的。 采用单位阶跃输入原因：产生阶跃输入比较容易，易求得对任何输入的响应； 在实际中，许多输入与阶跃输入相似，且阶跃输入是实际中最不利的输入情况； 采用欠阻尼二阶系统原因：因为完全无振荡单调过程的过渡过程时间太长，所以，除了那些不允许产生振荡的系统外，通常都允许系统有适度的振荡，其目的是为了获得较短的过渡过程时间。 * D=2% 或 5% * 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 性 能 指 标 ①上升时间tr-——响应曲线从原工作状态出发， 第一次达到输出稳态值所需的时间。 * ②峰值时间 tp——响应曲线达到第一个峰值所需的时间。 根据峰值时间定义，应取 * Mp 只与ξ有关，增大ξ，最大超调量减小。 ③最大超调量 Mp——响应的最大偏离量与终值的百分比 。 最大超调量发生在峰值时间，故 即为最大输出 * ④调整时间 ts——响应曲线达到并永远保持在一个允许 误差范围内所需的最短时间。 * N 仅与ξ有关。ξ越大，N越小，系统平稳性越好。 ⑤振荡次数 N——在过渡过程时间 内， 穿越其稳态值 的次数的一半。 * 结论: 要使二阶系统动态性能好，必须选择合适的 和 通常根据允许的超调量 Mp 来选择阻尼比 ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整 以获得 合适的瞬态响应时间。 * 解：系统传递函数为 * 5. 二阶系统计算举例 【例1】系统方框图如图，其中 ， 当有一单位阶跃信号作用于系统时， 求其性能指标 * 【例2】图示机械系统，在质块m上施加xi(t)=8.9N的 阶跃力后，质块的时间响应xo(t)如图所示， 求系统的m、k、c 值。 * 传递函数 解：由图可知 输入：阶跃力 输出：位移 系统稳态输出： * 3)求 c 2)求m 1)求k。由laplace变换的终值定理可知 而 * 【例3】有一位置随动系统，方框图为图a， 当系统输入单位阶跃函数时， 1）校核该系统的各参数是否满足要求？ 2）在原系统中增加一微分负反馈，如图b所示, 求微分反馈的时间常数τ。 （b） * （2）对系统b 系统b须满足 可知 解（1）将系统的闭环传递函数写成标准形式 故系统a不满足要求 ) 50 1 ( 20 2 62 . 31 t xw w + = = \ n n * 本节讨论系统在没有随机干扰作用，元件是理想的线性元件，系统仍然可能存在的误差。 3.6 系统误差分析与计算 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 稳态误差 , 稳态偏差 稳态误差不可避免性: 干摩擦，间隙、死区 误差 随机干扰 随机误差 * 误差 希望输出值 实际输出值 1.误差：以系统输出端为基准 2.偏差：以系统输入端为基准 偏差 输入值 反馈值 G(s) H(s) xi(s) E(s) xo(s) B(s) + * 3. 偏差与误差的关系 闭环控制系统之所以能对输出Xo(s)起自动控制作用，就在于运用偏差E(s)进行控制。 即当Xo(s)≠Xor(s