学年论文KUKA机械手臂点运动..doc

宁 波 工 程 学 院 学年论文 论 文 题 目： 学 院 名 称： 电子与信息工程学院 专 业： 电-1班 学 生 姓 名： 学号： 指 导 教 师： 起讫时间： 年月日 至年月日 KUKA three point six degrees of freedom robotic arm positioning experiments YANG YUXIN ( School of Electron and Information Engineering, Ningbo University of Technology, Ningbo 315016 , China ) Abstract: With the rapid changes in social production and life, the manipulator increasingly stringent requirements and innovation. KUKA six degrees of freedom robotic arm compared to the previous three degrees of freedom, four degrees of freedom, greater progress has five degrees of freedom can be a better, more accurate positioning, its accuracy can be achieved within the divided 1ms 1000 parts. Through this experiment, the KUKA robotic arm for execution and debugging smartPAD manual control smartPAD experimental procedure designed to control the six degrees of freedom robotic arm, forming a three-point positioning to grab items, saving human resources, form a complete automatic operation of the system. Key words: Mechanical arm; six degrees of freedom; precision; three positioning; experimental procedure. 引言 机器人这个词，最早出现在1921年捷克科幻作家卡雷尔·恰佩克的《罗素姆的万能机械人》（Rossums Universal Robots）一书中，原文是「Robota」。[1]在当时看来万能的机器就是机器人。 然而，如果要真正的清楚区分的话，非完全人形机器的产业自动化机械还是应该以「机械手臂」（robotical arm）或「机械手」（manipulator）来称呼。这些机械手臂或机械手随着社会的进步和发展，慢慢地进入了人们的生产生活中。，以此来提高工作效率。过去的自动化企业这一块，因设备的过时和精确度不高,以及机械手臂工作范围的限制等原因，长期阻碍着企业的发展。以前的机械手臂只具备3轴，那个时期所研发出来的机械手臂多为3个关节轴，而且直到目前为止依然被产业界广泛应用，尤其对于简单的加工、夹持与搬运，成为自动化生产制造必备的好伙伴。 然而随着加工方式的多元与复杂化，机械手臂也开始朝着更多关节轴的技术发展在1973年德国库卡机器人集团（KUKA Robot Group）就研发出第一台采用机电驱动的6轴机械手臂。 从此开始随着驱动与控制技术的不断进步，产业用机械手臂也从单点加工，发展到多点同时加工、搬运，这对于生产线的自动化，乃至于整厂自动化的影响都非常大。[] 机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，因为各个国家分布的不同，以及各产业对于机械手臂的需求量也有差异。人工无法进行或者会耗费较多时间来做的工作，机械手臂在精度与耐用性上可以许不可预知问题。自从第一台产业用机器人发明以来，机械手臂的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制程等相关产业，更拓展到农业、医疗、