[20150303-2015医疗与服务机器人赛项比赛规则-2015中国机器人大赛暨RoboCup公开赛.docVIP

2015中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 医疗与服务机器人赛 2015年3月 医疗与服务机器人赛项设置 1、医疗与服务机器人规定动作赛（大学组、青少年组） 2、骨科手术机器人中国2010年上海世界博览会  比赛规则 一．医疗与服务机器人规定动作比赛规则 1．动作要求 本赛项机器人模拟医生查病房、护士送药、护工护送病人。 具体比赛需要完成的动作为：（1）机器人查病房；（2）机器人转移病人；（3）机器人送药。其中（2）、（3）两项选一项完成，多选不多得分。比赛过程中，机器人需要自主完成所有动作，不能被遥控。机器人按照如下顺序完成动作： （1）机器人查病房。机器人从起点出发前行，沿白线，先查甲床再查乙床上的病人。只需与病床前的挡板(长300mm*宽140mm,挡板下沿接近地面，上沿用铰链与床沿相连接)轻接触，能明显看出挡板晃动,或指示灯亮，即可认为查房成功。 （2）机器人转移病人。 机器人将病人从指定位置转移到目的地。 目的地，赛前3分钟抽签决定。目的地有{D1、D2}或{D2、D3}两种可能。（目的地，高中组、青少年组不抽签，任选一组）。 如果抽到的是D1、D2，就将S1处平躺的病人转移到D1，再将S2处平躺的病人转移到D2。 如果抽到的是D2、D3，就将S1处平躺的病人转移到D3，再将S2处平躺的病人转移到D2。用铲或抱的方法，不能拖和粘。 （3）机器人送药 机器人将药瓶从指定位置送到目的地。 目的地，赛前3分钟抽签决定。目的地有{D1、D2}或{D2、D3}两种可能。（目的地，高中组、青少年组不抽签，任选一组）。 如果抽到的是D1、D2，就将S1处竖放的药瓶送到D1，再将S2处竖放的药瓶送到目的地D2。 如果抽到的是D2、D3，就将S1处竖放的药瓶送到D3，再将S2处竖放的药瓶送到D2。 机器人必须模拟人手动作竖拿杯子（或药瓶），不能拖和粘。 （2）（3）两项说明： 整个过程中病人必须水平躺着，药瓶必须竖直； 病人、药瓶初始被放置在高度为200mm的平台上，最终要被转移到高度为400mm的平台上； 病人、药瓶最终放置的位置精度不同得分不同； 一段路程无白线引导，可借助指南针等传感器导航。 2．场景概况 1）场景总面积为长4000mm*宽4000mm，地面为绿色地毯。机器人行走的道路为白线，白线宽度24mm，亚光纸条（双面胶），部分地段无白线，可借助指南针等传感器导航。 2)病人为白色轻质圆柱体，直径60mm，身高100mm，平放。 3)药瓶为白色轻质圆柱体，直径60mm，高100mm，一端开口，竖放，药瓶加内容物总重量不超过200克。 4)甲、乙病床：长300mm，宽150mm，床面离地面150mm，被撞击面有白色挡板，机器人撞击能明显看到挡板晃动（或指示灯亮）。 5）S1、S2处放各放一小平台（四腿小方台），普通松木制，病人或药瓶置于上。平台高200mm，台面是正方形，边长200mm厚15mm，用四条细腿撑起台面（四腿分别垂直于台面），每条腿的截面边长约30mm*30mm，四条腿之间间距大于120mm。 6）D1、D2、D3处地面，为直径500mm的白色圆环线（白线宽24mm），圆的中心放一小平台（四腿小方台），普通松木制，平台高400mm，台面是正方形，边长200mm厚15mm，用四条细腿撑起台面（四腿分别垂直于台面），每条腿的截面边长约30mm*30mm，四条腿之间间距大于120mm。病人或药瓶必需放在此平台顶部的中心区域内，离中心越近得分越高。 7）d1、d2、d3将MP连线平均分成四段。d1与D1中心点的连线、d2与D2中心点的连线、d3与D3中心点的连线均垂直于MP。d1、d2、d3、d4、d5处均贴长度为200mm宽度为24mm的白线，垂直于MP，Md4=Pd5=250mm。 8）起点区（即终点区）宽400mm*长600mm。出发时机器人任何部位垂直投影不得超越边框（内框）。 场景示意图见图1所示，圆柱体、小方台尺寸可能会有5%的误差，以现场提供为准。 图1 场景示意图 3．评分细则 （1）机器人查病房 机器人从起点出发沿白线行走触及病床甲，得20分；触及病床乙，得20分。 （2）机器人转移病人 将一个平躺的病人从S1处转移到目的地平台顶部，并且全部在小圆内圈得满分20分（途中无白线可循处，可借助指南针等传感器导航）；将病人转移到了平台顶部，部分在小圆内圈得15分；其他情况不得分。小圆直径15cm。 在将一个平躺的病人从S2处转移到目的地平台顶部，并且全部在小圆内圈得满分20分（途中无白线可循处，可借助指南针等传感器导航）；将病人转移到了平台顶部，部分在小圆内圈得15分；其他情况不得分。小圆直径15cm。 从S1、S2处将病人转移到目的地，完成后机器人必须返