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MATLAB与机械工程控制 陈 琳 广西大学机械工程学院 教学内容 MATLAB 使用 MATLAB 语言 MATLAB 在机械工程控制中的应用 MATLAB 在机械工程控制中的应用 控制系统模型 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 系统稳定性分析 控制系统校正及PID控制器仿真 MATLAB 在机械工程控制中的应用 控制系统模型 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 系统稳定性分析 控制系统校正及PID控制器仿真 控制系统模型 传递函数模型 状态方程模型 零极点增益模型 三、状态空间模型 四、模型之间的转换 MATLAB 在机械工程控制中的应用 控制系统模型 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 系统稳定性分析 控制系统校正及PID控制器仿真 控制系统的时域分析 求取系统单位阶跃响应：step() 求取系统的脉冲响应：impulse() 常用时域分析函数covar：连续系统对白噪声的方差响应 求取系统单位阶跃响应：step() 系统的单位脉冲响应：impulse( ) 系统的单位脉冲响应：impulse ( ) 绘制系统的零极点图函数: pzmap 其他常用时域分析函数 MATLAB 在机械工程控制中的应用 控制系统模型 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 系统稳定性分析 控制系统校正及PID控制器仿真 控制系统的动态特性分析 利用MATLAB进行频率特性分析 求取系统对数频率特性: bode( ) 求取系统奈奎斯特图：nyquist( ) 判断系统的稳定性 求相对稳定性 利用MATLAB直接求相对稳定性 程序运行结果 THANKS 求取系统对数频率特性:bode( ) [mag,phase,w]=bode(a,b,c,d) [mag,phase,w]= bode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w]= bode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w]= bode(num,den) [mag,phase,w]= bode(num,den,w) 格式： bode(a,b,c,d)：自动绘制出系统的一组Bode图，它们是针对连续状态空间系统[a,b,c,d]的每个输入的Bode图。其中频率范围由函数自动选取，而且在响应快速变化的位置会自动采用更多取样点。 bode(a,b,c,d,iu)：可得到从系统第iu个输入到所有输出的波特图。 bode(num,den)：可绘制出以连续时间多项式传递函数表示的系统的波特图。 bode(a,b,c,d,iu,w)或bode(num,den,w)：利用指定的角频率矢量w绘制出系统的波特图。 当输出变量[mag,pha,w]或[mag,pha]引用函数时，可得到系统波特图相应的幅值mag、相角pha及角频率点矢量w或只是返回幅值与相角。相角以度为单位，幅值可转换为分贝单位： magdb=20×log10(mag) 二阶系统，已知 =2，阻尼比 =0.7。试求系统的传递函数，并绘制系统的Bode图。 [num,den]=ord2(2,0.7); G=tf(num,den); Bode(num,den) bode(G); grid on;%给Bode图加上网格 先利用ord2函数求出系统的传递函数模型，再利用bode函数绘制系统的Bode图。 例子 [re,im,w]= nyquist(a,b,c,d) [re,im,w]= nyquist(a,b,c,d,iu) [re,im,w]= nyquist(a,b,c,d,iu,w) [re,im,w]= nyquist(num,den) [re,im,w]= nyquist(num,den,w) 格式： nyquist(a,b,c,d)：绘制出系统的一组Nyquist曲线, 每条曲线相应于连续状态空间系统[a,b,c,d]的输入/输出组合对。其中频率范围由函数自动选取，而且在响应快速变化的位置会自动采用更多取样点。 2. nyquist(a,b,c,d,iu)：可得到从系统第iu个输入到所有输出的极坐标图, iu是输入编号。 3. nyquist(num,den)：可绘制出以连续时间多项式传递函数表示的系统的极坐标图。 4. nyquist(a,b,c,d,iu,w)/nyquist(num,den,w)：可利用指定的角频率矢量w绘制出系统的极坐标图。 当不带返回参数时，直接在屏幕上绘制出系统的极坐标图（图上用箭头表示w的变化方向，负无穷到正无穷）。当带输出变量[re,im,w]引用函数时，可得到系统频率特性函数的实部re和虚部im及角频率点w矢量（为正的